自移动设备及底盘结构制造技术

本申请公开了一种自移动设备及底盘结构，所述自移动设备至少包括底盘结构、行进驱动轮和辅助轮组，其中，所述行进驱动轮通过悬架结构与所述底盘结构连接；所述辅助轮组包括前置万向轮和后置万向轮，在所述自移动设备的移动方向上，所述前置万向轮位于所述行进驱动轮的前方，所述后置万向轮位于所述行进驱动轮的后方；所述前置万向轮和/或所述后置万向轮上安装有刹车组件，所述刹车组件通过对所述辅助轮组刹车，制动所述自移动设备。本申请可以降低自移动设备的刹车异响以及减少刹车距离。自移动设备的刹车异响以及减少刹车距离。自移动设备的刹车异响以及减少刹车距离。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备及底盘结构


[0001]本申请涉及机器人领域，特别涉及一种自移动设备及底盘结构。

技术介绍

[0002]近年来，随着技术水平的不断提高，涌现出各种功能的机器人，比如：送餐机器人、消杀机器人、扫地机器人、家政服务机器人和导购机器人等等。
[0003]现有的机器人通常将行进驱动轮设计成可以上下浮动的结构，以减少机器人的倾倒风险，提升越障能力。
[0004]但是，由于行进驱动轮能够向上浮动的原因，当机器人通过行进驱动轮刹车时，行进驱动轮会出现向上抖动弹跳的情况，产生令人不适的异音，同时也拉长了刹车距离，增加了机器人刹车不及时的安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种自移动设备及底盘结构，以降低刹车异响以及减少刹车距离。
[0006]为实现上述目的，本申请一方面提供一种自移动设备，所述自移动设备至少包括底盘结构、行进驱动轮和辅助轮组，其中，所述行进驱动轮通过悬架结构与所述底盘结构连接；所述辅助轮组包括前置万向轮和后置万向轮，在所述自移动设备的移动方向上，所述前置万向轮位于所述行进驱动轮的前方，所述后置万向轮位于所述行进驱动轮的后方；所述前置万向轮和/或所述后置万向轮上安装有刹车组件，所述刹车组件通过对所述辅助轮组刹车，制动所述自移动设备。
[0007]为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种底盘结构，所述底盘结构至少包括上底盘组件、下底盘组件和至少一个缓冲组件；所述上底盘组件通过所述缓冲组件与所述下底盘组件连接；所述下底盘组件用于连接行进驱动轮和辅助轮组。
[0008]由此可见，本申请提供的技术方案，自移动设备包括底盘结构、以及安装在底盘结构上的行进驱动轮和辅助轮组，辅助轮组包括前置万向轮和后置万向轮，前置万向轮和/或后置万向轮上安装有刹车组件。这样，前置万向轮和/或后置万向轮可以通过刹车组件进行刹车动作，无需行进驱动轮进行刹车动作，从而在自移动设备的刹车过程中，可以减少行进驱动轮受到地面向上的弹力，进而避免行进驱动轮与地面脱离并产生上下弹跳的情形，降低刹车异响以及减少刹车距离。
[0009]进一步的，底盘结构由上底盘组件、下底盘组件和缓冲组件构成，缓冲组件安装在上底盘组件和下底盘组件之间，下底盘组件用于安装行进驱动轮和辅助轮组。这样，缓冲组件能够提供自移动设备在移动过程中的缓冲作用，并且，在自移动设备上下坡和越障时，下底盘组件能够带动行进驱动轮和辅助轮组同时升降，如此，还可以不增加自移动设备的底盘与地面之间的倾斜角度，降低自移动设备的倾倒风险，保证自移动设备的运行安全性。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是自移动设备下坡状态示意图；
[0012]图2是本申请提供的一种实施方式中自移动设备的主视示意图；
[0013]图3是本申请提供的一种实施方式中后置万向轮的结构示意图；
[0014]图4是本申请提供的一种实施方式中自移动设备的轴测示意图；
[0015]图5是本申请提供的一种实施方式中自移动设备的部分结构视图；
[0016]图6是本申请提供的一种实施方式中自移动设备的另一部分结构示意图；
[0017]图7是本申请提供的一种实施方式中自移动设备的半剖结构示意图；
[0018]图8是图7的A部放大图；
[0019]图9是本申请提供的一种实施方式中缓冲组件的结构示意图；
[0020]图10是本申请提供的一种实施方式中自移动设备的另一角度半剖结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0022]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0023]近年来，随着技术水平的不断提高，涌现出各种功能的机器人，比如：送餐机器人、消杀机器人、扫地机器人、家政服务机器人和导购机器人等等。现有的机器人通常采用两个驱动轮居中+前后万向轮的布局方式，其中，两个居中的驱动轮通常被设计成可以上下浮动的结构，以减少机器人的倾倒风险，提升机器人的越障能力。
[0024]但是，由于驱动轮能够向上浮动的原因，当机器人通过驱动轮刹车时，驱动轮会受到向上的弹力，以使得驱动轮出现向上抖动弹跳的情况，并产生令人不适的异音。同时，由于驱动轮与地面脱离，机器人与地面之间的摩擦力减少，进而拉长机器人的刹车距离，增加机器人刹车不及时的安全隐患。
[0025]此外，现有的机器人通常会将前后万向轮分别做成悬架结构，以对机器人起到缓
冲作用。但是，以机器人下坡为例，可参见图1所示，由于机器人在下坡的过程中处于倾斜状态，机器人的重心会倾向于前置万向轮31一侧，使得前置万向轮31受力增大，后置万向轮32受力减少，从而前置万向轮31的悬架结构增压收缩，后置万向轮32的悬架结构减压伸展，进而增大机器人的底盘与地面倾斜角度α，增加机器人的倾倒风险。
[0026]因此，如何改进现有的自移动设备的结构，以降低刹车异响以及减少刹车距离，保证自移动设备的运行安全，便成为本领域亟须解决的课题。
[0027]下面将结合附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，本申请所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。
[0028]如图2、图3和图4所示，在一种可实现的实施方式中，一种自移动设备至少可以包括底盘结构1、行进驱动轮2和辅助轮组3。其中，底盘结构1的顶部用于安装不同的功能单元，以用于不同的应用场景，以送餐机器人为例，功能单元可以是放置架，放置架用于盛放菜本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备至少包括底盘结构、行进驱动轮和辅助轮组；所述行进驱动轮通过悬架结构与所述底盘结构连接；所述辅助轮组包括前置万向轮和后置万向轮，在所述自移动设备的移动方向上，所述前置万向轮位于所述行进驱动轮的前方，所述后置万向轮位于所述行进驱动轮的后方；其中，所述前置万向轮和/或所述后置万向轮上安装有刹车组件，所述刹车组件通过对所述辅助轮组刹车，制动所述自移动设备。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述后置万向轮上安装有驱动组件；所述驱动组件与所述后置万向轮的轮轴连接，以驱动所述后置万向轮的轮子转动。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述后置万向轮上安装有轮毂电机；所述轮毂电机集成所述刹车组件和所述驱动组件。4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述行进驱动轮具有两个，两个所述行进驱动轮之间存在对称面；所述后置万向轮具有两个，两个所述后置万向轮关于所述对称面对称设置。5.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述底盘结构至少包括上底盘组件、下底盘组件和至少一个缓冲组件；所述上底盘组件通过所述缓冲组件与所述下底盘组件连接；所述下底盘组件分别与所述行进驱动轮和所述辅助轮组连接。6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲组件包括导向件和弹性件；所述导向件的一端与所述上底盘组件连接，所述导向件的另一端穿过所述下底盘组件与限位件连接，以由所述限位件阻挡所述导向件与所述下底盘组件脱离；所述弹性件套设在所述导向件上，并且所述弹性件位于所述上底盘组件和所述下底盘组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴平，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：