自移动设备的控制方法及自移动设备技术

本申请公开了一种自移动设备的控制方法及自移动设备，该方法包括：获工作区域的目标通道；目标通道的宽度未大于预设宽度阈值，且目标通道的长度未小于预设长度阈值；控制自移动设备基于第一预设行走路线在目标通道内行走。本申请在自移动设备位于目标通道时，控制自移动设备基于第一预设行走路线在目标通道内行走，确保了自移动设备不会与目标通道的侧壁相碰撞，能够快速流畅通过目标通道，提高了自移动设备的工作效率，确保了自移动设备的可靠性，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自移动设备，具体涉及一种自移动设备的控制方法及自移动设备。

技术介绍

1、自移动设备如自移动机器人是能够自动执行工作任务的机器装置，它在一些领域可以协助或取代人类的工作，常见的自移动设备有割草机、扫地机器人、上菜机器人等。

2、自移动设备的工作环境往往存在一些较为复杂的场景，例如狭窄的通道，在狭窄通道内部，自移动机器人自身的定位会受到影响，例如视觉定位会遇到特征点少、纹理重复等挑战，导致定位精度下降；若是激光定位，则会遇到形状相似、点云匹配错误等情况；若是实时动态载波相位差分(real-time kinematic，rtk)定位或超宽带(ultra wide band，uwb)定位，则会因狭窄通道内的信号较弱而影响定位精度；并且若自移动设备依旧采用在空旷区域的行走路线，则会因所处空间地形的限制而导致工作效率降低甚至陷入卡困状态。

技术实现思路

1、本申请提供一种自移动设备的控制方法及自移动设备，旨在解决现有技术中自移动设备在狭窄的通道内行走时，容易因地形限制导致工作效率降低甚至陷入卡困状本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备用于在工作区域移动和工作，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置有第一深度传感器，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一深度传感器为RGBD相机、TOF相机或者超声波传感器。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域的目标通道，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域的第二环境图像，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设...

【技术特征摘要】

1.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备用于在工作区域移动和工作，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置有第一深度传感器，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一深度传感器为rgbd相机、tof相机或者超声波传感器。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域的目标通道，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域的第二环境图像，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置有图像采集装置；所述获取所述工作区域的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，顾陈洁，范银冬，郭富安，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：