【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人，具体涉及一种用于移动机器人的安防方法、移动机器人及安防系统。
技术介绍
1、移动机器人是自动执行工作的机器装置，它在一些领域可以协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业或是危险的工作领域。
2、在视觉安防监控系统中，移动机器人能实时、形象、真实地反映被监控对象，不但极大地延长了人眼的观察距离，而且扩大了人眼的机能，可以在恶劣的环境下代替人工进行长时间监视，让人能够看到被监视现场实际发生的一切情况，并通过录像机记录下来。相关联的报警设备还可以对非法入侵进行报警，产生的报警信号能够触发移动机器人执行录像操作。
3、但是，现有自动报警的方式无法保证报警操作的准确性，例如将人形雕塑、玩偶等非活体对象误判为入侵者而出现误报，为解决误报，传统的方法一种是记录下所有可能的非法入侵情况，然后由人工进行检查筛选，这种方式无疑会增加人员的工作量和人力成本；另一种方法是采用多传感器融合的方式，如针对于图像检测到的入侵情况，再利用红外传感器进行活体检测，以通过红外传感器的二次检测来确定入侵是否属实，但是这种方法不仅增加了成本，而且红外检测没有方向性，容易出现误检。
技术实现思路
1、本申请提供一种用于移动机器人的安防方法、移动机器人及安防系统，旨在解决现有技术中对移动机器人的报警操作进行筛选时，不仅需增加人力成本和器件成本，还存在误检、误报的问题。
2、第一方面，本申请提供一种用于移动机器人的安防方法，移动机器人搭载有拍摄组件，拍摄组件用于拍摄移动
3、根据获取的环境图像，获取相邻帧图像中的同一目标对象和目标对象在相邻帧图像中分别对应的世界坐标系下的位置信息；
4、根据目标对象在相邻帧图像中分别对应的位置信息判断目标对象的状态；
5、若目标对象为非静止状态，则确定目标对象为入侵对象。
6、在本申请一种可能的实现方式中，获取相邻帧图像中的同一目标对象，包括：
7、针对于相邻帧图像中前一帧图像的每一个对象，计算该对象的特征信息分别与相邻帧图像中后一帧图像的每一对象的特征信息之间的距离；
8、确定各距离中的最小距离对应的两个对象为相邻帧图像中的同一目标对象。
9、在本申请一种可能的实现方式中，获取相邻帧图像中的同一目标对象，包括：
10、针对于相邻帧图像中前一帧图像的每一个对象，计算该对象的位置信息分别与相邻帧图像中后一帧图像的每一对象的位置信息之间的距离；
11、若各距离中的最小距离未大于预设的距离阈值，则确定最小距离对应的两个对象为相邻帧图像中的同一目标对象。
12、在本申请一种可能的实现方式中，移动机器人搭载有用于确定移动机器人位置信息的定位组件，获取目标对象在相邻帧图像中分别对应的世界坐标系下的位置信息，包括：
13、针对于相邻帧图像中的每一帧图像，根据该帧图像对应的移动机器人的位置信息，确定目标对象在该帧图像中的世界坐标系下的位置信息。
14、在本申请一种可能的实现方式中，根据目标对象在相邻帧图像中分别对应的位置信息判断目标对象的状态，包括：
15、若目标对象在相邻帧图像中分别对应的位置信息的相似度大于预设的误差阈值，则确定目标对象为非静止状态；
16、若目标对象在相邻帧图像中分别对应的位置信息的相似度未大于误差阈值，则确定目标对象为静止状态。
17、在本申请一种可能的实现方式中，根据目标对象在相邻帧图像中分别对应的位置信息判断目标对象的状态，之后，方法包括：
18、若目标对象为静止状态，则过滤目标对象。
19、在本申请一种可能的实现方式中，确定目标对象为入侵对象，之后，方法包括：发出安防报警信息。
20、在本申请一种可能的实现方式中，发出安防报警信息，之后，方法包括：
21、获取确认指令；
22、若确认指令表征目标对象为安全对象，则停止发出安防报警信息；
23、若确认指令表征目标对象为危险对象，则持续发出安防报警信息。
24、第二方面，本申请还提供一种移动机器人，该移动机器人搭载有拍摄组件，拍摄组件用于拍摄移动机器人监控范围内的环境图像；
25、移动机器人还包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式中的用于移动机器人的安防方法。
26、第三方面，本申请还提供一种安防系统，该安防系统包括移动机器人和与移动机器人通信连接的控制端；
27、移动机器人搭载有拍摄组件，拍摄组件用于拍摄移动机器人监控范围内的环境图像；
28、控制端用于控制移动机器人执行预设操作，并实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式中的用于移动机器人的安防方法。
29、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式中的用于移动机器人的安防方法中的步骤。
30、从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：
31、本申请中，针对于获取的环境图像，首先获取相邻帧图像中的同一目标对象和该目标对象在相邻帧图像中分别对应的世界坐标系下的位置信息，然后根据两位置信息判断目标对象的状态，如果目标对象是非静止状态，则可以确定目标对象是入侵对象即进入到移动机器人的监控范围内的活体对象，本申请的安防方法可以自动基于目标对象在相邻帧图像中的位置判断该目标对象是否为入侵对象，相较于现有技术来说，不需要由人工进行检查筛选，降低了人员工作量和人力成本，也无需通过其他传感器进行二次检测，降低了器件成本，避免了误检、误报的情况，提高了入侵检测的准确性，确保了移动机器人的可靠性，提升了用户体验。
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1.一种用于移动机器人的安防方法，其特征在于，所述移动机器人搭载有拍摄组件，所述拍摄组件用于拍摄所述移动机器人监控范围内的环境图像；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻帧图像中的同一目标对象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻帧图像中的同一目标对象，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人搭载有用于确定所述移动机器人位置信息的定位组件，所述获取所述目标对象在所述相邻帧图像中分别对应的世界坐标系下的位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述相邻帧图像中分别对应的所述位置信息判断所述目标对象的状态，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述相邻帧图像中分别对应的所述位置信息判断所述目标对象的状态，之后，所述方法包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象为入侵对象，之后，所述方法包括：发出安防报警信息。
8.根据权
9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人搭载有拍摄组件，所述拍摄组件用于拍摄所述移动机器人监控范围内的环境图像；
10.一种安防系统，其特征在于，所述安防系统包括移动机器人和与所述移动机器人通信连接的控制端；
...【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的安防方法，其特征在于，所述移动机器人搭载有拍摄组件，所述拍摄组件用于拍摄所述移动机器人监控范围内的环境图像；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻帧图像中的同一目标对象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻帧图像中的同一目标对象，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人搭载有用于确定所述移动机器人位置信息的定位组件，所述获取所述目标对象在所述相邻帧图像中分别对应的世界坐标系下的位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述相邻帧图像中分别对应的所述位置信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋庆祥，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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