【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于磁悬浮门参数确定，具体涉及一种自动识别负载的自动门机组参数确定方法。
技术介绍
1、基于电机模型的控制系统可以进行更精确的控制，但是在实际项目中，尤其是需要适用不同负载的工况下，复杂的模型有时并不精确，所以，在闭环控制系统中，基于pid控制方法的控制系统仍是最广泛适用的控制系统。基于常规pid控制方法开发的门机控制系统，仍存在以下缺点：当用户的门扇重量不同、安装水平差异等导致负载的工况不一致时，出厂设定的控制参数往往不能适用客户的适用环境；尤其是电机没有减速机直接驱动负载的情况下，控制系统对负载的变化更加敏感，同一套控制参数的控制效果往往达不到理想效果。
技术实现思路
1、为了克服上述技术缺陷，本专利技术提供了一种自动识别负载的参数确定方法，其能实现pid控制参数的自动匹配。
2、本专利技术是通过如下方式实现的：
3、一种自动识别负载的自动门机组参数确定方法，包括步骤：
4、步骤s1、采用不同的启动电流驱动门机以带动不同重量的负载，得到不同负载与启动电流之间的启动电流表；
5、所述步骤s1，包括：
6、步骤s11、采用驱动电流驱动门机带动负载；
7、步骤s12、经过设定时间后，若门机的移动速度大于设定阈值，将驱动电流标记为当前负载的启动电流；
8、步骤s13、若门机的移动速度小于等于设定阈值，则增加驱动电流，重新驱动门机带动负载，直至门机的移动速度大于设定阈值，将增加后的驱动电流标记为
9、步骤s2、门机采用不同的pid控制参数带动不同重量的负载，得到不同负载与pid控制参数之间的pid参数表；
10、所述步骤s2包括：
11、步骤s21、采用pid控制参数控制负载运行；
12、步骤s22、在负载运行情况满足要求时，将pid控制参数标记为当前负载的pid控制参数；
13、步骤s23、若负载运行情况不满足要求，则调整pid控制参数，直至负载运行情况满足要求，将调整后的pid控制参数标记为当前负载的pid控制参数；
14、步骤s3、在门机上电后，控制门机执行不同的流程带动负载，记录负载每一个流程对应的实际启动电流；
15、所述步骤s3包括：
16、步骤s31、选取pid控制参数，采用驱动电流驱动门机带动负载执行流程；
17、步骤s32、经过设定时间后，若门机的移动速度大于设定阈值，将驱动电流标记为当前负载的实际启动电流；
18、步骤s33、若门机的移动速度小于等于设定阈值，则增加驱动电流，重新驱动门机带动负载，直至门机的移动速度大于设定阈值，将增加后的驱动电流标记为负载的实际启动电流；
19、步骤s4、根据所述启动电流表、所述pid参数表、所述实际启动电流得到门机的最终启动电流以及最终的pid控制参数；
20、所述步骤s4包括：
21、步骤s41、以不同等级的负载、启动电流表、pid参数表生成对比表；
22、步骤s42、将实际启动电流与启动电流表进行比对，以确定负载、pid控制参数；
23、步骤s43、计算不同流程下负载实际启动电流平均值；
24、将实际启动电流平均值与启动电流表进行比对，以确定负载、pid控制参数。
25、作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤s12之后，还包括步骤：
26、步骤s14、增加负载的重量，重新返回至所述步骤s11，直到不同的负载均存在与之相对应的驱动电流，以得到所述启动电流表。
27、作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤s22之后，还包括步骤：
28、步骤s24、增加负载的重量，重新返回值所述步骤s21，直到不同的负载均存在阈值对应的pid控制参数。
29、作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤s2中，调整pid控制参数包括：先调整比例环节的参数，再调整积分环节的参数，最后调节微分环节的参数。
30、作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤s32之后，还包括步骤：
31、步骤s34、切换流程，重新返回值所述步骤s31，直到得到每一个流程对应的实际启动电流。
32、作为本专利技术的进一步改进，在所述步骤s2、所述步骤s4中，门机采用pid算法控制负载移动：
33、所述pid算法包括步骤：
34、设定第一偏差阈值、第二偏差阈值、第三偏差阈值、第一控制比率、第二控制比率、第三控制比率、第四控制比率；
35、根据第一偏差阈值、第一控制比率调整总积分；
36、根据第二偏差阈值、第二控制比率、第三控制比率调整积分值；
37、根据第三偏差阈值调整单次偏差值；
38、根据第四控制比率调整输出值。
39、作为本专利技术的进一步改进，增加的所述驱动电流为80～100ma。
40、作为本专利技术的进一步改进，所述设定时间为100ms。
41、作为本专利技术的进一步改进，所述设定阈值为50mm/s。
42、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术在使用前，对采用不同的启动电流驱动门机带动不同重量的负载、门机采用不同pid控制参数带动不同重量的负载，预先得到不同重量的负载与启动电流、pid控制参数之间的关系，用户在使用时，仅需通过控制门机执行不同的流程带动负载，得到实际启动电流之后，便可在不知道负载重量的情况下，得到合适的pid控制参数。
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1.一种自动识别负载的自动门机组参数确定方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤S12之后，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤S22之后，还包括步骤：
4.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤S2中，调整PID控制参数包括：先调整比例环节的参数，再调整积分环节的参数，最后调节微分环节的参数。
5.根据权利要求7所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤S32之后，还包括步骤：
6.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤S2、所述步骤S4中，门机采用PID算法控制负载移动：
7.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，增加的所述驱动电流为80～100mA。
8.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，所述设定时间为100ms。
9.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征
...【技术特征摘要】
1.一种自动识别负载的自动门机组参数确定方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤s12之后，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤s22之后，还包括步骤：
4.根据权利要求1所述的自动门机组参数确定方法，其特征在于，在所述步骤s2中，调整pid控制参数包括：先调整比例环节的参数，再调整积分环节的参数，最后调节微分环节的参数。
5.根据权利要求7所述的自动门机...
【专利技术属性】
技术研发人员：周红伟，
申请(专利权)人：广州云蜗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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