【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化仓储，尤其涉及一种自动引导车出站路线控制方法、装置、计算机设备及介质。
技术介绍
1、现有技术中，自动引导车在拣选工作站中的拣选位置上完成货物拣选后，需要在拣选位置单独原地旋转，然后再驶出拣选位置。在这一过程中，由于需要预留出自动引导车旋转的空间，因此，拣选位置距离拣选人员较远，拣选人员在进行拣选货物时，需要前倾拿取货物，不符合人体工程学设计，从而影响拣选人员的拣选作业效率。
技术实现思路
1、为缩短拣选位置与拣选人员之间的距离，便于拣选人员进行拣选作业，提高拣选人员作业效率，本专利技术提出了一种自动引导车出站路线控制方法、装置、计算机设备及介质。
2、第一方面，本专利技术提供了一种自动引导车出站路线控制方法，该方法包括：
3、获取料箱的拣选位置，以及各自动引导车所在拣选工作站的空间布局；
4、当运载料箱的目标自动引导车在拣选位置完成拣选之后，根据拣选位置和空间布局，确定目标自动引导车的第一旋转位置；
5、根据拣选位置和第一旋转位置，计算目标自动引导车的出站路线；
6、根据出站路线，控制目标自动引导车驶出拣选位置。
7、通过上述方法，当目标自动引导车拣选完成后，在确定目标自动引导车旋转位置时，通过自动引导车在拣选工作站的空间布局优化自动引导车旋转位置，合理利用拣选工作站的空间资源，不需要在拣选位置处预留出目标自动引导车旋转的空间，缩短拣选位置与拣选人员之间的距离，便于拣选人员进行拣选作业，实
8、在一种可选的实施方式中，第一旋转位置与拣选位置不同，根据拣选位置和空间布局，确定目标自动引导车的第一旋转位置，包括：
9、根据空间布局，确定拣选位置对应的多个第二旋转位置；
10、获取各第二旋转位置的使用状态和空闲优先级，使用状态为释放状态或占用状态，空闲优先级表征了旋转位置在释放状态下的优先级；
11、根据各第二旋转位置的使用状态和空闲优先级，确定第一旋转位置。
12、通过上述实施方式，根据空间布局确定多个第二旋转位置，考虑到各第二旋转位置的使用状态和空闲优先级，筛选确定第一旋转位置，从而更加灵活地调度自动引导车。例如，当某个旋转位置被占用时，可以选择其他空闲优先级较高的旋转位置。
13、在一种可选的实施方式中，根据空间布局，确定拣选位置对应的多个第二旋转位置，包括：
14、判断目标自动引导车的拟定出站路线是否受到相邻拣选位置的影响，相邻拣选位置与拣选位置并排设置；
15、若拟定出站路线受到相邻拣选位置的影响，根据空间布局，确定第一预设数量的第二旋转位置；
16、若拟定出站路线没有受到相邻拣选位置的影响时，根据空间布局，确定第二预设数量的第二旋转位置，第二预设数量大于第一预设数量。
17、通过上述实施方式，通过判断目标自动引导车的拟定出站路线是否受到相邻拣选位置的影响，可以更加精细地规划自动引导车的移动路径。在拟定出站路线受影响的情况下，确定第一预设数量的第二旋转位置可以确保自动引导车在有限的空间内更加高效地移动；当目标自动引导车的拟定出站路线没有受到相邻拣选位置的影响时，确定第二预设数量的第二旋转位置可以进一步提高自动化效率，第二预设数量大于第一预设数量，意味着在空间布局允许的情况下，目标自动引导车有更多的选择来优化其移动路径，从而提高整个系统的运行效率。可以根据实际的空间布局和相邻工作站的影响情况，动态调整第二旋转位置的数量，更加合理地利用空间，避免不必要的路径冲突和浪费，确保拣选工作的顺利进行。
18、在一种可选的实施方式中，根据各第二旋转位置的使用状态和空闲优先级，确定第一旋转位置，包括：
19、将使用状态为释放状态的各第二旋转位置作为各第三旋转位置；
20、将空闲优先级最高的第三旋转位置作为第一旋转位置。
21、通过上述实施方式，首先将使用状态为释放状态的第二旋转位置作为第三旋转位置，确保目标自动引导车优先选择未被其他自动引导车或任务占用的旋转位置，从而减少拣选过程中的冲突和等待时间；在确定第三旋转位置后，进一步将空闲优先级最高的位置作为第一旋转位置，确保目标自动引导车选择最高优先级的旋转位置，更好地平衡工作负载，并确保拣选工作的高效运行。
22、在一种可选的实施方式中，出站路线的路线类型包含直角路线、曲线路线和斜线路线，根据出站路线，控制目标自动引导车驶出拣选位置，包括：
23、若出站路线的路线类型为曲线路线时，根据出站路线，确定辅助码点信息；
24、根据辅助码点信息，在出站路线上设置至少一个辅助码点；
25、根据各辅助码点，控制目标自动引导车驶出拣选位置。
26、通过上述实施方式，可以根据实际情况选择合适的路线类型，包括直角路线、曲线路线和斜线路线，以更好地适应不同的环境和路径条件，提高自动引导车行驶的稳定性和准确性。当出站路线为曲线路线时，通过设置多个辅助码点，确保目标自动引导车按照预定的出站路线行驶，避免目标自动引导车偏离路径的情况发生。
27、在一种可选的实施方式中，在对料箱进行拣选之前，方法还包括：
28、获取目标自动引导车的进站位置；
29、根据进站位置和拣选位置，确定目标自动引导车的进站路线；
30、根据进站路线，控制目标自动引导车行驶至拣选位置。
31、在一种可选的实施方式中，拣选工作站中设置有多个空闲暂停位置，空闲暂停位置用于自动引导车临时停靠，根据进站路线，控制目标自动引导车行驶至拣选位置，包括：
32、当拣选工作站存在多个待拣选的料箱时，获取多个待拣选的料箱的拣选优先级和拣选工作站中的多个空闲暂停位置；
33、若目标自动引导车按照进站路线行驶时，目标自动引导车前方预设距离处存在障碍自动引导车时，控制障碍自动引导车驶入目标空闲暂停位置，同时，控制目标自动引导车按照进站路线行驶至拣选位置，障碍自动引导车为位于进站路线上的自动引导车，且，障碍自动引导车中料箱的拣选优先级低于目标自动引导车中料箱的拣选优先级，目标空闲暂停位置为与障碍自动引导车距离最小的空闲暂停位置。
34、通过上述实施方式，当存在多个待拣选的料箱时，考虑料箱的拣选优先级，高优先级的料箱能够更快地被拣选，确保重要拣选任务及时完成，当目标自动引导车在进站路线上遇到运载有低优先级料箱的障碍自动引导车时，控制障碍自动引导车驶入距离最近的目标空闲暂停位置，使障碍自动引导车快速找到合适的空闲暂停位置，确保目标自动引导车能够顺利行驶至拣选位置，减少拣选工作站内的拥堵和冲突，提高了整体运行效率。
35、第二方面，本专利技术还提供了一种自动引导车出站路线控制装置，该装置包括：
36、第一获取模块，用于获取料箱的拣选位置，以及各自动引导车所在拣选工作站的空间布局；...
【技术保护点】
1.一种自动引导车出站路线控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一旋转位置与所述拣选位置不同，所述根据所述拣选位置和所述空间布局，确定所述目标自动引导车的第一旋转位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述空间布局，确定所述拣选位置对应的多个第二旋转位置，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据各所述第二旋转位置的使用状态和空闲优先级，确定所述第一旋转位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述出站路线的路线类型包含直角路线、曲线路线和斜线路线，根据所述出站路线，控制所述目标自动引导车驶出所述拣选位置，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述料箱进行拣选之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拣选工作站中设置有多个空闲暂停位置，所述空闲暂停位置用于自动引导车临时停靠，根据所述进站路线，控制所述目标自动引导车行驶至所述拣选位置，包括：
8.一种自动引导
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的自动引导车出站路线控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动引导车出站路线控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动引导车出站路线控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一旋转位置与所述拣选位置不同，所述根据所述拣选位置和所述空间布局，确定所述目标自动引导车的第一旋转位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述空间布局，确定所述拣选位置对应的多个第二旋转位置，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据各所述第二旋转位置的使用状态和空闲优先级，确定所述第一旋转位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述出站路线的路线类型包含直角路线、曲线路线和斜线路线，根据所述出站路线，控制所述目标自动引导车驶出所述拣选位置，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周才进，王馨浩，李林枫，樊雨晨，林硕朋，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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