【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种清扫路径规划方法、装置、程序产品、介质、计算机装置和移动工具。
技术介绍
1、目前，自动驾驶清扫车在对待清扫区域进行路径规划时采用的全覆盖方案，首先在已有地图上的待清洗区域进行一次覆盖路径规划，清扫过程中动态障碍物导致的漏扫区域，在清扫完后，针对漏扫区域通常采取两种补扫方式，方式一是将原来规划好的路径再执行一次；方式二是对漏扫区域重新规划路径，针对漏扫区域栅格分析出入口，不关心形状，生成“弓”字形清扫路径进行补扫。
2、针对方式一，将之前规划的路径再执行一次，若区域内存在新的障碍物时候会出现无效清扫情况，又由于漏扫区域往往大于一个清扫路径宽度，若补扫路径折线多，对于非圆形的清扫车非常不友好，不符合车辆运动模型，实际执行起来效果差。
3、针对方式二，只分析区域出入口，虽然能够简化规划路径，但是对于障碍物附近的漏扫区域，不规则区域边缘漏扫的情况并不适用，往往会超出区域清扫，并且产生很多重复清扫的情况。
4、综上，目前清扫效果并不理想。
技术实...
【技术保护点】
1.一种清扫路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述根据所述外接矩形位置生成第二规划路径，具体为：
3.根据权利要求2所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述采样线段根据预设角度间隔进行绘制。
4.根据权利要求2所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述采样线段的设置，具体为：
5.根据权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述若所述腐蚀区域不能覆盖所述清扫区域图像，寻找所述清扫区域图像的主骨架线，具体为：
6.根据权利要求5所述的清扫路径规划...
【技术特征摘要】
1.一种清扫路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述根据所述外接矩形位置生成第二规划路径，具体为：
3.根据权利要求2所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述采样线段根据预设角度间隔进行绘制。
4.根据权利要求2所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述采样线段的设置，具体为：
5.根据权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述若所述腐蚀区域不能覆盖所述清扫区域图像，寻找所述清扫区域图像的主骨架线，具体为：
6.根据权利要求5所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述沿着所述主骨架线方向生成第一规划路径，包括：
7.根据权利要求6所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述两条规划路径分别与所述待定第一规划路径的距离不大于半车宽。
8.根据权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述寻找所述清扫区域图像的外接矩形位置，根据所述外接矩形位置生成第二规划路径之前，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨存彪，李晓飞，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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