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本发明涉及一种清扫路径规划方法及装置、相关产品，方法包括：获取清扫区域图像，将清扫区域图像的边界向内腐蚀清扫车的半车宽，生成腐蚀区域图像；判断腐蚀区域图像是否覆盖清扫区域图像；若否，寻找清扫区域图像的主骨架线；沿着主骨架线主方向生成第一规划...
该专利属于北京智行者科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京智行者科技股份有限公司授权不得商用。

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