伺服系统的前馈补偿方法、前馈控制器及伺服系统技术方案

本申请公开了一种伺服系统的前馈补偿方法、前馈控制器及伺服系统，设置前馈控制器接收伺服系统的加速度参数，能够根据加速度参数确定加加加速度参数，然后根据系统转动惯量以及伺服系统的谐振点频率和/或反谐振点频率确定前馈系数，并根据加加加速度参数和前馈系数确定第一参数，还根据加速度参数和系统转动惯量确定第二参数，最后基于第一参数和第二参数相加的结果得到前馈补偿参数，通过上述方式对伺服系统进行前馈补偿，能够对伺服系统中低频谐振与反谐振点对于系统点到点跟踪过程中造成的低频脉动进行补偿抑制，可以有效减小系统跟踪误差。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及伺服控制，尤其涉及一种伺服系统的前馈补偿方法、前馈控制器及伺服系统。

技术介绍

1、现代伺服控制器为实现高速高精度点到点运动控制，一般需要各类型前馈用于提升环路带宽进而提升跟踪精度与减小整定时间。目前绝大部分伺服控制器采用的是速度与加速度前馈，少部分厂商还有急加速度(jerk)前馈。然而该类型前馈均把柔性系统等效成二阶刚性系统进行补偿，未考虑实际柔性系统存在的中高频谐振与反谐振对于低频跟踪造成的影响，因此，目前常见的加速度补偿无法弥补柔性系统在低频下偏离的理想刚性特性，造成在加速度变化时产生的额外低频脉动，不利于伺服控制器对柔性系统进行跟踪控制。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种伺服系统的前馈补偿方法、前馈控制器及伺服系统，能够补偿系统在低频下与理想刚性系统的偏离，减小系统跟踪误差。

2、第一方面，本申请的实施例提供了一种伺服系统的前馈补偿方法，包括：

3、接收加速度参数，并根据所述加速度参数确定加加加速度参数；

4、根据所述伺服系统的系统转动惯量以及所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种伺服系统的前馈补偿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的前馈补偿方法，其特征在于，所述系统转动惯量包括伺服电机的电机转动惯量和负载转动惯量；所述根据所述伺服系统的系统转动惯量以及所述伺服系统的谐振点频率和/或反谐振点频率确定前馈系数，包括

3.根据权利要求2所述的前馈补偿方法，其特征在于，所述第一参数F1表示为：

4.一种伺服系统的前馈控制器，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的前馈控制器，其特征在于，所述加加加速度模块的输入端连接所述伺服系统的信号端，所述信号端用于输出所述加速度参数或者输出所述加速度参数的加速...

【技术特征摘要】

1.一种伺服系统的前馈补偿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的前馈补偿方法，其特征在于，所述系统转动惯量包括伺服电机的电机转动惯量和负载转动惯量；所述根据所述伺服系统的系统转动惯量以及所述伺服系统的谐振点频率和/或反谐振点频率确定前馈系数，包括

3.根据权利要求2所述的前馈补偿方法，其特征在于，所述第一参数f1表示为：

4.一种伺服系统的前馈控制器，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的前馈控制器，其特征在于，所述加加加速度模块的输入端连接所述伺服系统的信号端，所述信号端用于输出所述加速度参数或者输出所述加速度参数的加速度指令，所述加加加速度模块的输出端连接所述前馈系数模块的输入端。

6.根据权利要求5所述的前馈控制器，其特征在于，所述前馈系数模块的输出端连接所述第一加法器的第一输...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑梦飞，
申请(专利权)人：广东美的智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：