【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制，特别涉及参量确定方法、装置及系统。
技术介绍
1、伺服系统中的伺服驱动器内部的参数众多，其中控制参数最为重要，其种类复杂而繁多，涉及到诸如位置环/速度环/电流环pi参数、陷波滤波器参数、指令滤波器参数等，针对这部分控制参数进行调整，需要较高的专业知识。实际应用中，伺服系统实际运行中受到设备非理想性、不同负载特性、环境以及行业客户的不同需求的影响，常规的诸如参数在线辨识、参数自整定等算法，无法真正满足现实要求，导致伺服驱动器内部的控制参数配置最优化是个难题。现有技术中，伺服驱动器内部的参数配置和调试更多的依赖经验资深的设备工程师完成；虽然可以达到配置和调试的目的，但是效率低下，且在面对规模较为庞大的自动化设备场景，人力资源将极为短缺，因此亟需一种有效的方案以解决上述问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种参量确定方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本申请实施例同时提供了一种参量确定装置，一种参量确定系统，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种参量确定方法，应用于伺服系统，包括：
3、响应于参量调整请求确定所述伺服系统中的待调参量和所述待调参量关联的参考参量；
4、在所述参考参量为基准参数值的情况下，利用预设的参量区间扫描算法确定所述待调参量的至少两个候选参数值，并基于所述至少两个候选参数值执行所述待调参量对应的参量测试任务；
5、根据任务执行结果获取
6、根据所述参数值判定信息在所述至少两个候选参数值中选择所述待调参量对应的目标参数值，其中，所述待调参量对应的目标参数值用于执行所述伺服系统的参数调整任务。
7、可选地，所述响应于参量调整请求确定所述伺服系统中的待调参量和所述待调参量关联的参考参量，包括：
8、接收针对所述伺服系统提交的参量调整请求，并根据所述参量调整请求确定所述伺服系统对应的参量关系表；
9、确定所述参量调整请求对应的流程信息，并根据所述流程信息在所述参量关系表中确定待调参量以及所述待调参量关联的参考参量；
10、其中，所述参考参量的取值利用所述目标判定模型确定。
11、可选地，所述利用预设的参量区间扫描算法确定所述待调参量的至少两个候选参数值，包括：
12、加载预设的参量区间扫描算法，并根据所述参量区间扫描算法确定第一取值区间、第一分割长度以及第一取值步长；
13、按照所述第一分割长度对所述第一取值范围进行切分，获得至少两个第一子取值区间；
14、基于所述第一取值步长在每个第一子取值区间中按序进行取值，根据取值结果确定所述待调参量的至少两个候选参数值。
15、可选地，所述根据取值结果确定所述待调参量的至少两个候选参数值，包括：
16、根据取值结果确定所述待调参量的至少两个第一候选参数值，并确定所述至少两个第一候选参数值对应的第二子取值区间；
17、根据所述参量区间扫描算法确定第二取值步长，并按照所述第二取值步长在所述第二子取值区间中按序进行取值，根据取值结果确定所述待调参量的至少两个候选参数值。
18、可选地，所述基于所述至少两个候选参数值执行所述待调参量对应的参量测试任务，包括：
19、按照所述至少两个候选参数值对所述待调参量进行参数设置，基于参数设置结果启动所述伺服系统中的伺服驱动器执行所述参量测试任务；
20、其中，所述根据任务执行结果获取每个候选参数值对应的系统响应数据，包括：
21、根据任务执行结果获取所述伺服驱动器针对每个候选参数值反馈的阶跃响应数据或者斜坡响应数据，作为每个候选参数值对应的系统响应数据。
22、可选地，所述目标判定模型的训练，包括：
23、获取关联所述伺服系统的样本参量的至少两个样本候选参数值；
24、确定每个样本候选参数值对应的样本系统响应数据，并计算每个样本系统响应数据对应的样本分值；
25、基于所述至少两个样本候选参数值、每个样本候选参数值对应的样本系统响应数据以及每个样本系统响应数据对应的样本分值构建至少两个样本对；
26、利用所述至少两个样本对训练待训练判定模型，直至获得满足训练停止条件的目标判定模型。
27、可选地，所述获取关联所述伺服系统的样本参量的至少两个样本候选参数值，包括：
28、获取关联所述伺服系统的样本参量，并确定所述样本参量对应的样本参考参量；
29、在所述样本参考参量为基准样本参数值的情况下，利用所述参量区间扫描算法确定所述样本参量的至少两个样本候选参数值；
30、其中，所述确定每个样本候选参数值对应的样本系统响应数据，包括：
31、基于所述至少两个样本候选参数值执行所述样本参量对应的参量测试任务，根据任务执行结果获取每个样本候选参数值对应的样本系统响应数据。
32、可选地，所述根据所述参数值判定信息在所述至少两个候选参数值中选择所述待调参量对应的目标参数值，包括：
33、将每个候选参数值对应的参数值判定信息进行比较，根据比较结果确定目标参数值判定信息；
34、按照所述目标参数值判定信息在所述至少两个候选参数值中选择所述待调参量对应的目标参数值；
35、其中，所述根据所述参数值判定信息在所述至少两个候选参数值中选择所述待调参量对应的目标参数值步骤执行之后，还包括：
36、基于所述目标参数值对所述参量关系表进行更新，并利用更新后的参量关系表执行所述伺服系统的参数调整任务。
37、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种参量确定装置，包括：
38、确定模块，被配置为响应于参量调整请求确定伺服系统中的待调参量和所述待调参量关联的参考参量；
39、执行模块，被配置为在所述参考参量为基准参数值的情况下，利用预设的参量区间扫描算法确定所述待调参量的至少两个候选参数值，并基于所述至少两个候选参数值执行所述待调参量对应的参量测试任务；
40、预测模块，被配置为根据任务执行结果获取每个候选参数值对应的系统响应数据，并将每个候选参数值以及每个候选参数值对应的系统响应数据分别输入至目标判定模型进行处理，获得每个候选参数值对应的参数值判定信息；
41、选择模块，被配置为根据所述参数值判定信息在所述至少两个候选参数值中选择所述待调参量对应的目标参数值，其中，所述待调参量对应的目标参数值用于执行所述伺服系统的参数调整任务。
42、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种参量确定系统，包括上位机和被控单元，其中，所述上位机和所述被控单元通信连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种参量确定方法，其特征在于，应用于伺服系统，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于参量调整请求确定所述伺服系统中的待调参量和所述待调参量关联的参考参量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的参量区间扫描算法确定所述待调参量的至少两个候选参数值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据取值结果确定所述待调参量的至少两个候选参数值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个候选参数值执行所述待调参量对应的参量测试任务，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标判定模型的训练，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取关联所述伺服系统的样本参量的至少两个样本候选参数值，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数值判定信息在所述至少两个候选参数值中选择所述待调参量对应的目标参数值，包括：
9.一种参量确定装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种参量确定方法，其特征在于，应用于伺服系统，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于参量调整请求确定所述伺服系统中的待调参量和所述待调参量关联的参考参量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的参量区间扫描算法确定所述待调参量的至少两个候选参数值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据取值结果确定所述待调参量的至少两个候选参数值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个候选参数值执行所述待调参量对应的参量测试...
【专利技术属性】
技术研发人员：王欢，曹旭琛，孙亚南，
申请(专利权)人：苏州维嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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