一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法，其中系统包括充电弓、图像获取装置和控制单元，控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，通过视觉定位模块根据车顶俯视图像得到待充电车辆的实际位置信息，再通过路径计算模块得到移动路径数据，然后通过移动辅助模块根据移动路径数据发送移动辅助信号，以辅助驱动待充电车辆移动至充电弓的自动充电范围内，最后通过连接控制模块驱动充电弓动作与待充电车辆的受电排连接，并开始充电。相比于现有技术，本发明专利技术能够完成车辆的辅助定位，解决了因车体较大导致的定位操作困难的问题，极大地提高了使用充电弓的便捷程度，使充电过程更加方便。方便。方便。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法


[0001]本专利技术涉及新能源汽车充电
，尤其涉及一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，以电作为新能源的汽车已经渐渐普及，为了使用更加方便，各种各样的充电方式也被人们设计出来，如直充、换电、受电弓/充电弓等。
[0003]其中，受电弓的专利技术大大方便了大型新能源汽车的快速充电，例如，中国专利技术专利CN110091738A公开了一种充电弓，包括充电极板、与所述充电极板固定连接的固定块、与所述固定块固定连接的浮动装置和位于所述浮动装置上方并固定浮动装置的框架。其特征在于：所述框架随升降机构下压，所述充电极板与车载受电弓接触，通过所述浮动装置的自适应调节保证充所述电极板与受电极板的接触面积和接触压力。本专利技术结构简单可靠，拆装方便，免去人工操作，使充电过程更加便捷快速。
[0004]但是，随着充电弓走向市场，一些有待改进的地方正在被人们一一发现。例如，充电时往往需要人一边操作一边看着受电弓的弓弦与汽车充电接口对接后才能充电，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，包括充电弓、图像获取装置和控制单元，所述控制单元通信连接所述图像获取装置并电连接所述充电弓，所述图像获取装置连接于所述充电弓，用于拍摄车顶俯视图像；所述控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，其中：所述视觉定位模块用于获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；所述路径计算模块用于获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；所述移动辅助模块用于根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内；所述连接控制模块用于发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，所述充电弓包括支撑主体、机械臂和充电排，所述机械臂包括固定端和自由端，所述固定端连接于所述支撑主体，所述自由端连接于所述充电排和所述图像获取装置，所述图像获取装置的采集方向垂直向下。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，还包括信号发射装置、信号接收装置和信号反射装置，所述信号发射装置和所述信号接收装置均连接于所述自由端，所述信号发射装置的发射方向和所述信号接收装置的接收方向均垂直向下，所述信号反射装置连接于所述待充电车辆的受电排，所述信号反射装置的反射方向垂直向上。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，还包括电流检测装置和微电流产生装置，所述电流检测装置电连接于所述充电排，所述微电流产生装置连接于所述待充电车辆的受电排。5.一种基于机器视觉定位的充电弓充电方法，应用于如权利要求4所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，所述方法包括：获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李千成，叶权海，李顺章，鲁天赐，周斌，杜和峻，刘晓伟，
申请(专利权)人：武汉合智数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：