一种具有安全避障功能的列车巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有安全避障功能的列车巡检机器人，包括巡检机器人本体和安全避障装置；安全避障装置包括激光雷达、双目结构光相机和多自由度机械手；激光雷达和多自由度机械手分别设置在巡检机器人本体上；双目结构光相机设置在多自由度机械手上；激光雷达用于对周围环境进行扫描，以探测水平方向的障碍物；双目结构光相机用于对周围环境进行拍摄，以识别竖直方向的障碍物；多自由度机械手用于带动双目结构光相机进行多自由度移动。本实用新型专利技术提高了列车巡检机器人的避障能力，可高效实现对列车底部的巡检作业，以保障列车的安全运行，适于大范围推广应用。适于大范围推广应用。适于大范围推广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种具有安全避障功能的列车巡检机器人


[0001]本技术涉及巡检机器人
，尤其涉及一种具有安全避障功能的列车巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，以及绿色出行的提倡，乘坐铁路列车出行的人们越来越多。铁路列车具有运行速度快、运行时间长、运行区域广的特点。在列车运行的过程中，其上的零部件会逐渐磨损、腐蚀和损坏。为了减少列车运行中的安全隐患，确保列车正常运行，有必要定期对列车进行巡检。
[0003]现有技术中，一般是通过巡检机器人对列车的车底进行检测。这类巡检机器人普遍使用激光雷达、橡胶安全触边等方法进行安全避障。该些安全避障方法对位于巡检机器人四轴的水平方向上的障碍物有效，但对高度方向的障碍物是无效的，即如果巡检机器人在行驶过程中水平方向的定位导航有误，或者列车的车底出现预期外的物体时，则巡检机器人有可能与高度方向的障碍物发生碰撞，从而影响巡检作业。
[0004]因此，需要对现有技术进行改进。
[0005]以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种具有安全避障功能的列车巡检机器人，以解决现有技术的不足。
[0007]为实现上述目的，本技术提供以下的技术方案：
[0008]一种具有安全避障功能的列车巡检机器人，包括巡检机器人本体和安全避障装置；其中，
[0009]所述安全避障装置包括激光雷达、双目结构光相机和多自由度机械手；
[0010]所述激光雷达和所述多自由度机械手分别设置在所述巡检机器人本体上；所述双目结构光相机设置在所述多自由度机械手上；
[0011]所述激光雷达用于对周围环境进行扫描，以探测水平方向的障碍物；
[0012]所述双目结构光相机用于对周围环境进行拍摄，以识别竖直方向的障碍物；
[0013]所述多自由度机械手用于带动所述双目结构光相机进行多自由度移动。
[0014]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述巡检机器人本体包括机体、驱动模组、主控模组和巡检模组；
[0015]所述驱动模组设置在所述机体的底部；
[0016]所述主控模组和所述巡检模组分别设置在所述机体上；
[0017]所述安全避障装置、驱动模组和巡检模组分别与所述主控模组连接。
[0018]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述驱动模组包括差速
驱动机构和万向轮；
[0019]所述万向轮与所述差速驱动机构连接，所述差速驱动机构与所述主控模组连接。
[0020]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述主控模组包括处理器单元和无线通信单元；
[0021]所述处理器单元与所述无线通信模块连接。
[0022]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述巡检模组包括导航定位单元和实时摄像单元；
[0023]所述导航定位单元和所述实时摄像单元分别与所述处理器单元连接。
[0024]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述巡检机器人本体还包括供电模组；
[0025]所述驱动模组、主控模组和巡检模组分别与所述供电模组连接。
[0026]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述巡检机器人本体还包括充电模组；
[0027]所述充电模组与所述供电模组连接。
[0028]进一步地，所述具有安全避障功能的列车巡检机器人中，所述巡检机器人本体还包括报警模组；
[0029]所述报警模组与所述供电模组连接，用于在检测到所述供电模组的电量耗尽时发出报警提示。
[0030]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0031]本技术提供的一种具有安全避障功能的列车巡检机器人，通过在巡检机器人本体上设置包括激光雷达、双目结构光相机和多自由度机械手的安全避障装置，然后由激光雷达探测水平方向的障碍物，以及由双目结构光相机配合多自由度机械手识别竖直方向的障碍物，提高了列车巡检机器人的避障能力，可高效实现对列车底部的巡检作业，以保障列车的安全运行，适于大范围推广应用。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0033]图1是本技术实施例提供的一种具有安全避障功能的列车巡检机器人的结构示意图；
[0034]图2是本技术实施例提供的一种具有安全避障功能的列车巡检机器人的结构示意图。
[0035]附图标记：
[0036]巡检机器人本体1，安全避障装置2；
[0037]机体11，驱动模组12，主控模组13，巡检模组14，供电模组15，充电模组16，报警模组17；
[0038]差速驱动机构121，万向轮122；
[0039]处理器单元131，无线通信单元132；
[0040]导航定位单元141，实时摄像单元142；
[0041]激光雷达21，双目结构光相机22，多自由度机械手23。
具体实施方式
[0042]为使得本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0043]在本技术的描述中，需要理解的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。
[0044]此外，术语“长”“短”“内”“外”等指示方位或位置关系为基于附图所展示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有此特定的方位、以特定的方位构造进行操作，以此不能理解为本技术的限制。
[0045]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0046]实施例一
[0047]有鉴于上述现有的列车巡检机器人存在的缺陷，本申请人基于从事此类产品设计制造多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以希望创设能够解决现有技术中缺陷的技术，使得列车巡检机器人更具有实用性。经过不断的研究、设计，并经过反复试作样品及改进后，终于创设出确具实用价值的本技术。
[0048]请参考图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有安全避障功能的列车巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人本体(1)和安全避障装置(2)；其中，所述安全避障装置(2)包括激光雷达(21)、双目结构光相机(22)和多自由度机械手(23)；所述激光雷达(21)和所述多自由度机械手(23)分别设置在所述巡检机器人本体(1)上；所述双目结构光相机(22)设置在所述多自由度机械手(23)上；所述激光雷达(21)用于对周围环境进行扫描，以探测水平方向的障碍物；所述双目结构光相机(22)用于对周围环境进行拍摄，以识别竖直方向的障碍物；所述多自由度机械手(23)用于带动所述双目结构光相机(22)进行多自由度移动。2.根据权利要求1所述的具有安全避障功能的列车巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人本体(1)包括机体(11)、驱动模组(12)、主控模组(13)和巡检模组(14)；所述驱动模组(12)设置在所述机体(11)的底部；所述主控模组(13)和所述巡检模组(14)分别设置在所述机体(11)上；所述安全避障装置(2)、驱动模组(12)和巡检模组(14)分别与所述主控模组(13)连接。3.根据权利要求2所述的具有安全避障功能的列车巡检机器人，其特征在于，所述驱动模组(12)包括差速驱动机构(121)和万向轮(122)；所述万向轮(122)与所述差速驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐昌源，黄海东，吴耿才，胡孝楠，朱晓东，黄永林，潘文峰，肖爱辉，尹三勇，甘宇，梁颖昌，郑杰锋，杨日清，陈润松，江文鑫，吴晓波，李炳钰，姚鹏飞，王林文，
申请(专利权)人：东莞市诺丽科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：