本申请公开了一种三坐标抓取机器人，包括动力源、驱动装置、X轴驱动结构、Y轴驱动结构、Z轴驱动结构以及抓取部，驱动装置连接动力源，驱动装置通过驱动X轴驱动结构、Y轴驱动结构和Z轴驱动结构调控抓取部完成抓取动作；驱动装置包括与动力源连接的第一动力装置和第二动力装置，第一动力装置和第二动力装置均包括第一贯穿组件、动力连接轴以及第二贯穿组件；第一贯穿组件一端与动力源连接，另一端贯穿墙体后连接动力连接轴，动力连接轴另一端连接第二贯穿组件，第二贯穿组件另一端贯穿反应室箱体后连接Y轴驱动结构，因此动力源通过第一贯穿组件和第二贯穿组件外置在反应室外，减少对动力源损伤的同时将动力源与机身稳固连接。力源损伤的同时将动力源与机身稳固连接。力源损伤的同时将动力源与机身稳固连接。
【技术实现步骤摘要】
一种三坐标抓取机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体来说，涉及一种三坐标抓取机器人。
技术介绍
[0002]随着科技进步与工业技术发展，机器人代替生产流水线工人已经是普遍现象，三坐标抓取机器人可以实现三维定位对产品进行抓取摆放，灵活性更强且更加精准，在核工业领域，核反应在密闭的反应室内进行，反应室内处于高温状态，三坐标抓取机器人需要在反应室内进行工作，电机作为三坐标抓取机器人动力源，需要长时间不间断地工作，加之反应室内高温环境下，易导致电机损坏，因此需要将三坐标抓取机器人的动力源外置来减少对电机的损伤，动力源外置后形成长驱动，因此如何保障动力源外置减少对电机的损伤的同时将电机与三坐标抓取机器人机身稳固连接是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003](一)解决的技术问题
[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种三坐标抓取机器人，可以保障动力源外置减少对电机的损伤的同时将电机与三坐标抓取机器人机身稳固连接。
[0005](二)技术方案
[0006]为实现上述目的，本技术采用的具体技术方案如下：
[0007]一种三坐标抓取机器人，包括动力源、驱动装置、X轴驱动结构、Y轴驱动结构、Z轴驱动结构以及抓取部，所述驱动装置连接动力源，驱动装置通过驱动X轴驱动结构、Y轴驱动结构和Z轴驱动结构调控抓取部完成抓取动作；所述驱动装置包括与动力源连接的第一动力装置和第二动力装置，所述第一动力装置和第二动力装置均包括第一贯穿组件、动力连接轴以及第二贯穿组件；所述第一贯穿组件一端与动力源连接，另一端贯穿墙体后连接动力连接轴，动力连接轴另一端连接第二贯穿组件，第二贯穿组件另一端贯穿反应室箱体后连接Y轴驱动结构和Z轴驱动结构，因此动力源通过贯穿穿墙体的第一贯穿组件和贯穿反应室箱体的第二贯穿组件外置在反应室外，避免受反应室高温影响，减少对动力源的损伤的同时将动力源与三坐标抓取机器人机身稳固连接。
[0008]进一步的，为了方便安装和检修，动力连接轴为分段式动力连接轴，方便两个贯穿组件和动力连接轴的拆装。
[0009]进一步的，为了进一步保证驱动装置的稳固性，第一动力装置和第二动力装置通过辅助支撑组件连接，三坐标抓取机器人作业时，机身更加稳定，进一步提升作业精度。
[0010]进一步的，由于Y轴驱动结构的运行轨道较长，不适合使用丝杠类传递动力，且丝杠类传动系统存在检修困难，安装难度高，需定期润滑，长度加长后易挠性变形的问题，因此Y轴驱动结构包括链式传动结构，第一动力装置的第二贯穿组件通过两个减速机连接链式传动结构，刚性链式驱动更好适应长距离驱动，链节具备自润滑性，检修方便仅需更换链节即可。
[0011]进一步的，Z轴驱动结构和Y轴驱动结构均采用V型轮轨导向机构进行导向，采用V型轮轨结构的导向机构，相比较于直线导轨，安装要求更低，且检维修只需要把V轮滑出更换即可，方便设备的维修和安装。
[0012]进一步的，为了进一步提升Y轴驱动结构作业平稳度，链式传动结构底部连接有若干支撑座，若干支撑座沿链式传动结构传动方向设置，对链式传动结构起到支撑作用。
[0013]进一步的，若干支撑座一端通过辅助支撑轮轨连接，辅助支撑轮轨对Y轴驱动结构加强支撑。
[0014]进一步的，所述动力源包括电机以及两个与电机连接的减速机，两个减速机分别连接第一动力装置和第二动力装置。
[0015]进一步的，所述X轴驱动结构采用高负载两级伸缩式滑动模块实现抓取部在X轴方向移动。
[0016]进一步的，所述Z轴驱动结构采用丝杠传动实现抓取部在Z轴方向移动，第二动力装置的第二贯穿组件通过减速机连接滚珠花键为Z轴驱动结构传递动力。
[0017](三)有益效果
[0018]与现有技术相比，本技术具备以下有益效果：
[0019](1)、本三坐标抓取机器人的动力源通过贯穿墙体的第一贯穿组件和贯穿反应室箱体的第二贯穿组件外置在反应室外，使动力源免受反应室高温影响，减少对动力源损伤的同时将动力源与三坐标抓取机器人机身稳固连接；
[0020](2)、本三坐标抓取机器人第一贯穿组件和第二贯穿组件通过分段式动力连接轴连接，在安装和检修时，方便两个贯穿组件和动力连接轴的拆装；
[0021](3)、本三坐标抓取机器人的Y轴驱动结构采用链式传动结构，刚性链式驱动更好适应长距离驱动，链节具备自润滑性，检修方便仅需更换链节即可。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本技术实施例一的一种三坐标抓取机器人一个角度的立体图；
[0024]图2是根据本技术实施例一的一种三坐标抓取机器人另一个角度的立体图。
[0025]图中：
[0026]1、X轴驱动结构；2、Y轴驱动结构；3、Z轴驱动结构；4、抓取部；5、第一动力装置；6、第二动力装置；7、第一贯穿组件；8、第二贯穿组件；9、动力连接轴；10、辅助支撑组件；11、滚珠花键；12、链式传动结构；13、第一伞齿轮减速机；14、第二伞齿轮减速机；15、第三伞齿轮减速机；16、第一V型轮轨导向机构；17、第二V型轮轨导向机构；18、支撑座；19、辅助支撑轮轨；20、电机；21、行星减速机；22、蜗轮蜗杆减速机。
具体实施方式
[0027]为进一步说明各实施例，本技术提供有附图，这些附图为本技术揭露内
容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本技术的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
[0028]现结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。
[0029]实施例一
[0030]如图1－图2所示，根据本技术实施例的一种三坐标抓取机器人，包括动力源、驱动装置、X轴驱动结构1、Y轴驱动结构2、Z轴驱动结构3以及抓取部4，所述驱动装置连接动力源，驱动装置通过驱动X轴驱动结构1、Y轴驱动结构2和Z轴驱动结构3调控抓取部4完成抓取动作；所述驱动装置包括与动力源连接的第一动力装置5和第二动力装置6，所述第一动力装置5和第二动力装置6均包括第一贯穿组件7、动力连接轴9以及第二贯穿组件8；所述第一贯穿组件7一端与动力源连接，另一端贯穿墙体后连接动力连接轴9，动力连接轴9另一端连接第二贯穿组件8，第二贯穿组件8另一端贯穿反应室箱体后连接Y轴驱动结构2和Z轴驱动结构3，
[0031]装配第一动力装置5和第二动力装置6时，电机20通过行星减速机21和蜗轮蜗杆减速机22分别连接第一动力装置5和第二动力装置6的第一贯本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三坐标抓取机器人，其特征在于，包括动力源、驱动装置、X轴驱动结构、Y轴驱动结构、Z轴驱动结构以及抓取部，所述驱动装置连接动力源，驱动装置通过驱动X轴驱动结构、Y轴驱动结构和Z轴驱动结构调控抓取部完成抓取动作；所述驱动装置包括与动力源连接的第一动力装置和第二动力装置，所述第一动力装置和第二动力装置均包括第一贯穿组件、动力连接轴以及第二贯穿组件；所述第一贯穿组件一端与动力源连接，另一端贯穿墙体后连接动力连接轴，动力连接轴另一端连接第二贯穿组件，第二贯穿组件另一端贯穿反应室箱体后连接Y轴驱动结构和Z轴驱动结构。2.根据权利要求1所述的一种三坐标抓取机器人，其特征在于，所述动力连接轴为分段式动力连接轴。3.根据权利要求1所述的一种三坐标抓取机器人，其特征在于，所述第一动力装置和第二动力装置通过辅助支撑组件连接。4.根据权利要求1所述的一种三坐标抓取机器人，其特征在于，所述Y轴驱动结构包括链式传动结构，第一动力装置的第二贯穿组件通过两个减速...
【专利技术属性】
技术研发人员：施凯忠，巩展鹏，廖凯，王豪，陈宏斌，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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