一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法制造方法及图纸

本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座、连接件以及多个移动组件，所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；所述连接件上设置有一零点定位孔，所述移动组件上均设置有千分表，所述夹座孔能够与所述连接件可移动连接；其中当所述移动组件处于零点位置时，所述千分表的顶杆能够插入所述零点定位孔。所述道面检测机器人移动装置的所述移动组件上均设置有千分表，能够在零点位置不准确时，对所述零点位置进行校正，且操作方便，校正精确。校正精确。校正精确。

【技术实现步骤摘要】
一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法


[0001]本申请涉及工业机器人
，特别是涉及一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法。

技术介绍

[0002]当工业机器人本体受到撞击、承受重载或遇到突然断电等意外情况时，会导致工业机器人的各转动轴零点丢失而无法正常工作。在这种情况下，通常采取的处理方法是邀请设备生产商携带专用零点校正设备进行零点校正。
[0003]目前专用的工业机器人零点校正仪，为工业机器人生产厂家配套销售，售价不菲，其为电子式校正仪，一端与工业机器人的待校正轴连接，另一端通过数据线与机器人控制柜连接。利用工业机器人零点校正仪的零点校正过程收费高、响应时间长，严重影响工业机器人的整体使用效率。并且随着生产线上使用工业机器人的数量日益增多，发生工业机器人零点丢失的频率也随之逐渐增加。
[0004]因此，针对现有技术中存在的缺陷，急需进行改进。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法，以解决目前道面检测机器人故障后零点发生偏移且难以校正的问题。
[0006]本申请实施例提供一种道面检测机器人移动装置，包括底座、连接件以及多个移动组件，所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；所述连接件上设置有一零点定位孔，所述移动组件上设置有千分表，所述千分表能够与所述连接件可移动连接；其中当所述移动组件处于零点位置时，所述千分表的顶杆能够插入所述零点定位孔。
[0007]可选地，在本申请的一些实施例中，还包括控制驱动件，所述控制驱动件能够驱动所述移动组件。
[0008]可选地，在本申请的一些实施例中，每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述千分表设置于所述支架上。
[0009]可选地，在本申请的一些实施例中，所述支架上设置有表杆夹座，所述表杆夹座与所述支架可拆卸连接；其中，所述千分表安装于所述表杆夹座上。
[0010]可选地，在本申请的一些实施例中，所述表杆夹座上设置有夹座孔，所述夹座孔的孔径能够调节，以控制所述千分表的顶杆的移动。
[0011]可选地，在本申请的一些实施例中，所述零点定位孔的孔径与所述千分表的顶杆直径相同。
[0012]可选地，在本申请的一些实施例中，与不同的所述移动组件连接的所述连接件上的所述零点定位孔的开孔方向一致。
[0013]可选地，在本申请的一些实施例中，所述驱动组件还包括与所述支架转动连接的
移动件，所述移动件为轮子。
[0014]可选地，在本申请的一些实施例中，所述连接件的一端与所述底座固定连接，另一端与所述支架固定连接，所述支架通过所述连接件与所述底座转动连接。
[0015]相应地，在本申请实施例还提供一种所述道面检测机器人移动装置的零点校正方法，包括如下步骤：
[0016]步骤S1：对所述道面检测机器人移动装置进行复位，并记录所述移动组件的初始零点位置信息；
[0017]步骤S2：旋转所述移动组件，使所述千分表的顶杆插入所述零点定位孔，并记录实际零点位置信息；
[0018]步骤S3：将所述初始零点位置信息与所述实际零点位置信息进行比较，得到零点位置的偏移量；
[0019]步骤S4：基于所述零点位置的偏移量对所述道面检测机器人移动装置的零点位置进行修正，并重新复位。
[0020]综上，本申请实施例提供一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座、连接件以及多个移动组件，所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；所述连接件上设置有一零点定位孔，所述移动组件上均设置有千分表，所述千分表能够与所述连接件可移动连接；其中当所述移动组件处于零点位置时，所述千分表的顶杆能够插入所述零点定位孔。所述道面检测机器人移动装置的所述移动组件上均设置有千分表，能够在零点位置不准确时，对所述零点位置进行校正，且操作方便，校正精确。并且所述千分表的设置并不会干涉所述移动组件的移动与转动，结构简单，实用性强。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例中所述道面检测机器人移动装置的立体结构示意图；
[0023]图2是本申请实施例中所述道面检测机器人移动装置的部分立体结构示意图；
[0024]图3是本申请实施例中所述道面检测机器人移动装置的部分平面结构示意图；
[0025]图4是本申请实施例中所述道面检测机器人移动装置的零点校正方法的流程示意图。
[0026]主要附图标记说明：
[0027]具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0030]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0031]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道面检测机器人移动装置，其特征在于，包括底座、连接件以及多个移动组件，所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；所述连接件上设置有一零点定位孔，所述移动组件上设置有千分表，所述千分表能够与所述连接件可移动连接；其中当所述移动组件处于零点位置时，所述千分表的顶杆能够插入所述零点定位孔。2.如权利要求1所述的道面检测机器人移动装置，其特征在于，还包括控制驱动件，所述控制驱动件能够驱动所述移动组件。3.如权利要求1所述的道面检测机器人移动装置，其特征在于，每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述千分表设置于所述支架上。4.如权利要求3所述的道面检测机器人移动装置，其特征在于，所述支架上设置有表杆夹座，所述表杆夹座与所述支架可拆卸连接；其中，所述千分表安装于所述表杆夹座上。5.如权利要求4所述的道面检测机器人移动装置，其特征在于，所述表杆夹座上设置有夹座孔，所述夹座孔的孔径能够调节，以控制所述千分表的顶杆的移动。6.如权利要求1所述的道面检测机器人移动装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云飞，钟新然，郑斌，张中杰，桂仲成，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：