图像拼接方法技术

本发明专利技术提供的一种图像拼接方法

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像拼接领域，具体涉及一种图像拼接方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]道面检测机器人可利用其搭载的
3D
相机对道路表面病害
、
缺陷进行检测
。3D
相机采集到的道路信息为一维线状图像数据，通过将采集的一维线状图像数据拼接成二维图像来观察道路的病害情况
。
线阵相机在工作过程中，按照预设规律，如间隔固定距离采集一维线性图像数据，线阵相机会将若干个一维线性图像数据拼接为二维矩形图像输出
。
[0003]但是当道面检测机器人沿曲线道路行走并采集数据时，每一个一维图像所对应的方向也随着道路弯曲方向
(
即机器人航向角
)
改变而发生变化，此时将不同方向的一维图像数据拼接为二维矩形图像就没有考虑到一维图像数据在采集方向上的变化，因此输出的矩形图像不能反应实际的道面形状，同时多个矩形图像在后续的道面图像拼接环节会出现无法对齐或者道面形状发生畸变等问题
。

技术实现思路

[0004]基于上述研究，本专利技术提供了一种图像拼接方法
、
装置
、
设备及存储介质，用以解决上述问题
。
[0005]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种图像拼接方法，方法包括：
[0007]获取道面检测机器人采集得到道面的一维图像数据；
[0008]获取道面检测机器人的位姿数据；位姿数据包括道面检测机器人的位置信息和航向信息；
[0009]基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配，确定得到一维图像数据的位姿变化数据；
[0010]根据位姿变化数据，对一维图像数据进行拼接
。
[0011]在可选的实施方式中，基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配，确定得到图像数据的位姿变化数据，包括：
[0012]获取一维图像数据的图像采集时间以及获取道面检测机器人的位姿数据的位姿采集时间；
[0013]将图像采集时间和位姿采集时间进行匹配，确定得到与图像采集时间匹配的目标位姿采集时间；
[0014]根据目标位姿采集时间对应的位置信息和航向信息，确定得到一维图像数据的位姿变化数据
。
[0015]在可选的实施方式中，将图像采集时间和位姿采集时间进行匹配，确定得到与图像采集时间匹配的目标位姿采集时间，包括：
[0016]将图像采集时间和位姿采集时间进行匹配，确定是否存在与图像采集时间相同的
位姿采集时间；
[0017]若存在，则将与图像采集时间相同的位姿采集时间设置为目标位姿采集时间；
[0018]若未存在，则将与图像采集时间相距最近的位姿采集时间设置为目标位姿采集时间
。
[0019]在可选的实施方式中，根据目标位姿采集时间对应的位置信息和航向信息，确定得到一维图像数据的位姿变化数据，包括：
[0020]根据目标位姿采集时间对应的位置信息，得到一维图像数据的位置信息，目标位姿采集时间对应的位置信息和一维图像数据的位置信息相同；
[0021]根据目标位姿采集时间对应的航向信息确定一维图像数据的采集方向，目标位姿采集时间对应的航向信息和一维图像数据的采集方向正交；
[0022]根据一维图像数据的位置信息以及采集方向，得到一维图像数据的位姿变化数据
。
[0023]在可选的实施方式中，根据位姿变化数据，对一维图像数据进行拼接，包括：
[0024]根据一维图像数据的位置信息对一维图像数据进行排序，得到排序后的一维图像数据；
[0025]根据一维图像数据的采集方向，对排序后的一维图像数据进行方向调整，得到目标图像；
[0026]对目标图像进行拼接，得到道面图像
。
[0027]在可选的实施方式中，根据位姿变化数据，对一维图像数据进行拼接之前，还包括：
[0028]对一维图像数据进行预处理，得到预处理后的一维图像数据，包括：
[0029]对一维图像数据进行增强处理以及降噪处理，得到预处理后的一维图像数据
。
[0030]在可选的实施方式中，基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配之前，包括：
[0031]根据航向信息确定道面弯曲度；
[0032]判断道面弯曲度是否大于预设弯曲度阈值；
[0033]若是，则基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配；
[0034]若否，则不进行匹配
。
[0035]第二方面，本专利技术实施例提供一种图像拼接装置，装置包括：
[0036]图像获取模块，用于获取道面检测机器人采集得到道面的一维图像数据；
[0037]位置信息获取模块，用于获取道面检测机器人的位姿数据；位姿数据包括道面检测机器人的位置信息和航向信息；
[0038]匹配拼接模块，用于基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配，确定得到一维图像数据的位姿变化数据；根据位姿变化数据，对一维图像数据进行拼接
。
[0039]第三方面，本专利技术提供一种图像拼接设备，包括存储器和处理器；存储器存储有应用程序，处理器用于运行存储器内的应用程序，以执行权利上述任一项的图像拼接方法中的操作
。
[0040]第四方面，本专利技术提供一种存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行权利上述任一项的图像拼接方法中的步骤
。
[0041]本专利技术实施例提供的一种图像拼接方法
、
装置
、
设备及存储介质，在获取道面检测机器人采集得到道面的一维图像数据以及获取道面检测机器人的位姿数据后，基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配，确定得到图像数据的位姿变化数据，得到的图像数据的位姿变化数据可以准确地反映出不同位置处一维图像的方向变化，如此根据位姿变化数据，对一维图像数据进行拼接，得到的目标图像则可以真实的反映出实际的道面形状
。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图
。
[0043]图1为本申请实施例提供的图像拼接设备的结构示意图；
[0044]图2为本申请实施例提供的图像拼接方法的流程示意图；
[0045]图3为本申请实施例提供的基于时间匹配的流程示意图；
[0046]图4为本申请实施例提供的图像拼接对比示意图；
[0047]图5为本申请实施例提供的图像拼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取道面检测机器人采集得到道面的一维图像数据；获取道面检测机器人的位姿数据；所述位姿数据包括所述道面检测机器人的位置信息和航向信息；基于匹配规则，将所述一维图像数据以及所述位姿数据进行匹配，确定得到所述一维图像数据的位姿变化数据；根据位姿变化数据，对所述一维图像数据进行拼接
。2.
根据权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述基于匹配规则，将所述一维图像数据以及所述位姿数据进行匹配，确定得到所述图像数据的位姿变化数据，包括：获取所述一维图像数据的图像采集时间以及获取道面检测机器人的位姿数据的位姿采集时间；将所述图像采集时间和所述位姿采集时间进行匹配，确定得到与所述图像采集时间匹配的目标位姿采集时间；根据所述目标位姿采集时间对应的位置信息和航向信息，确定得到所述一维图像数据的位姿变化数据
。3.
根据权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述将所述图像采集时间和所述位姿采集时间进行匹配，确定得到与所述图像采集时间匹配的目标位姿采集时间，包括：将所述图像采集时间和所述位姿采集时间进行匹配，确定是否存在与所述图像采集时间相同的位姿采集时间；若存在，则将与所述图像采集时间相同的位姿采集时间设置为目标位姿采集时间；若未存在，则将与所述图像采集时间相距最近的位姿采集时间设置为目标位姿采集时间
。4.
根据权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿采集时间对应的位置信息和航向信息，确定得到所述一维图像数据的位姿变化数据，包括：根据目标位姿采集时间对应的位置信息，得到所述一维图像数据的位置信息，所述目标位姿采集时间对应的位置信息和所述一维图像数据的位置信息相同；根据目标位姿采集时间对应的航向信息确定所述一维图像数据的采集方向，所述目标位姿采集时间对应的航向信息和所述一维图像数据的采集方向正交；根据所述一维图像数据的位置信息以及采集方向，得到所述一维图像数据的位姿变化数据
...

【专利技术属性】
技术研发人员：余世杰，李鹏程，黄敏，杨辉，桂仲成，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：