一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括母车、搬运器子车和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位，子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降子车，以使得子车进入不同层的停车层装卸车辆，每层停车层上均设有运行导轨，若干台子车设于运行导轨上，并沿运行导轨移动，运行导轨的高度小于子车底盘的离地间隙，母车的升降平台可供子车从不同方向进出，其上设有用于供子车对接运行导轨的对接导向机构，以导引子车进出升降平台；该系统采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。停车库的高效密集存储。停车库的高效密集存储。

【技术实现步骤摘要】
一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统


[0001]本专利技术涉及有自动化停车
，具体涉及一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统。

技术介绍

[0002]目前，子母车形式的停车机器人，采用把机械式停车库纵向汽车搬运器作为子车移植到了停车机器人领域，由于纵向汽车搬运器只能实现两向搬运，存取汽车时只能实现先入先出或后入先出，队列式顺序或逆序取车，目标汽车处在队列中间位置时搬运效率低甚至无法搬运，难以在停车层上实现汽车的密集存储；而且这类停车机器人由于只能采用纵向存取汽车的方式，必须在各个存取站台或货架之间留出至少汽车长度的空间才能满足停车机器人自身运行和装卸汽车的需要，占用场地面积大。有效停车场地面积小、货架布局难度大、空间利用率不高、停车位少，存取效率低等问题普遍存在于现有子母停车机器人系统中，不适宜发挥立体停车库的密集存储优势。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，专利技术人提供了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，子车采用简单可靠的导轨式导向设计，可以使侧导向搬运器沿预设导轨多个方向行驶，可在空载时在行驶路线上的车辆或机械结构下方快速穿梭，既避免了多台搬运器运行时的交通堵塞问题，又能够有效提高停车效率。母车采用带升降装置的轨道式四向穿梭车或自动导引车(AGV)或移动机器人(AMR)，布置轨道或规划路径可从多个方向对接停车库，配合停车库的设计，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
[0004]本专利技术中，为了便于理解，将车辆或侧导向搬运器子车长度方向定义为纵向，宽度方向定义为横向，纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨的定义随车辆或侧导向搬运器子车的方向而改变。实际工程应用中，可先定义全局坐标系再定义纵、横方向。平面指可承载侧导向搬运器子车运行的平面，平面高度不限于地平面，可以是平台、楼层等结构的地坪、地板等。
[0005]本专利技术提供了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括子母停车机器人和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位；所述子母停车机器人包括母车和多台侧导向搬运器子车，侧导向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降侧导向搬运器子车，以使得侧导向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，每层停车层平面上均设有运行导轨，所述运行导轨包括：独立或交叉布置的横向导轨、纵向导轨和换向导轨；
[0006]所述运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；
[0007]所述侧导向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引侧导向搬运器子车沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动，所述运行导轨相交处设有互通的空隙，供导向组件以及侧导向搬运器子车的
行走机构通过；
[0008]所述母车的升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口；
[0009]所述升降平台和停车层上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于对接运行导轨，以导引侧导向搬运器子车进出升降平台。
[0010]进一步地，所述侧导向搬运器子车的车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。所述侧导向搬运器子车的车体高度小于其行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述的侧导向搬运器子车可在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。
[0011]进一步地，所述运行导轨和导向组件的配合结构包括：
[0012](1)侧面导轨的外侧面与导向组件的内侧接触；或者
[0013](2)侧面导轨的内侧面与导向组件的外侧接触；或者
[0014](3)两根运行导轨之间形成一条通道，导向组件以其外侧接触一根导轨的内侧面，或以其内侧接触另一根导轨的外侧面；
[0015]以上三种结构能设置于同一系统中，不同结构之间能平滑切换；
[0016]纵向导轨设置和横向导轨设置可采用不同结构组合，同一行驶方向也可设置为不同的结构；
[0017]其中，运行导轨朝向车体中心线的一侧面为运行导轨的内侧面，运行导轨背对车体中心线的一侧面为运行导轨的外侧面。
[0018]进一步地，所述两根纵向导轨和两根横向导轨为“井”字形交叉，在相交处设有互通的空隙，为一个导轨基础元件；所述导向组件包括：分别位于侧导向搬运器子车四角或靠近四角且对应相交处空隙位置的四个角部导向件，为一个导向基础元件；一个导轨基础元件和一个导向基础元件构成一个主纵横换向单元；
[0019]当侧导向搬运器子车沿纵向移动时，四个角部导向件与纵向导轨接触；
[0020]当侧导向搬运器子车沿横向移动时，四个角部导向件与横向导轨接触；
[0021]当侧导向搬运器子车纵向/横向换向时，四个角部导向件通过导轨相交处的空隙从接触纵向导轨转换为接触横向导轨，或者四个角部导向件通过导轨相交处的空隙从接触横向导轨转换为接触纵向导轨，完成行驶方向的转换。
[0022]进一步地，所述纵向导轨和横向导轨为“艹”字形交叉，在相交处设有互通的空隙，为一个基础元件；所述导向组件包括：分别位于侧导向搬运器子车上对应相交处空隙的两个导向件，两个导向件为一个基础元件；两个基础元件构成一个副纵横换向单元；
[0023]当侧导向搬运器子车沿纵向移动时，两个导向件与纵向导轨接触；
[0024]当侧导向搬运器子车沿横向移动时，两个导向件与横向导轨接触；
[0025]当侧导向搬运器子车纵向/横向换向时，两个导向件通过导轨相交处的空隙从接触纵向导轨转换为接触横向导轨，或者两个导向件通过导轨相交处的空隙从接触横向导轨转换为接触纵向导轨，完成行驶方向的转换。
[0026]进一步地，在纵向/横向换向时，设置一个主换向单元，或一个副换向单元，或者设置数个主换向单元和数个副换向单元的组合。
[0027]进一步地，所述导向组件还包括：位于侧导向搬运器子车上的可收放导向件及依
设置安装的可收放导向件，保持任意时刻有两个或两个以上导向件与运行导轨接触，使侧导向搬运器子车稳定行驶或换向。在所需位置也可以用可收放导向件替换固定式安装的导向件。可收放导向件设置于搬运器上对应运行导轨和运行导轨相交处空隙的位置，如中部和四边/靠近四边等位置，依搬运器和总的运行导轨布局设置。
[0028]进一步地，所述换向导轨包括曲线导轨；两根所述曲线导轨保持间距相等形成一条曲线形带状通道，位于侧导向搬运器子车中部的两个可收放导向件放下处于低位，两个可收放导向件圆心之间的连线构成曲线形带状通道中心线的弦，两个可收放导向件随搬运器移动进入所述曲线形带状通道，为侧导向搬运器子车提供导向，以实现侧导向搬运器子车从一个方向到另一个方向的曲线转向。
[0029]进一步地，所述换向导轨包括斜向导轨；两根所述斜向导轨保持平行形成一条斜向通道，多个可收放导向件随侧导向搬运器子车移动进入所述斜向通道或到达斜向通道上方再放下处于低位进入所述斜向通道与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括子母停车机器人和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位；所述子母停车机器人包括母车和多台侧导向搬运器子车，侧导向搬运器子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降侧导向搬运器子车，以使得侧导向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，其特征在于：每层停车层平面上均设有运行导轨，所述运行导轨包括：独立或交叉布置的横向导轨、纵向导轨和换向导轨；所述运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；所述侧导向搬运器子车上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引侧导向搬运器子车沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动，所述运行导轨相交处设有互通的空隙，供导向组件以及侧导向搬运器子车的行走机构通过；所述母车的升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口；所述升降平台和停车层对接位置上设有对接导向机构，所述对接导向机构用于对接运行导轨，以导引侧导向搬运器子车进出升降平台。2.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，其特征在于，所述侧导向搬运器子车的车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。3.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，其特征在于，所述侧导向搬运器子车的车体高度小于其行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述的侧导向搬运器子车可在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。4.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，其特征在于，所述运行导轨和导向组件的配合结构包括：(1)侧面导轨的外侧面与导向组件的内侧接触；或者(2)侧面导轨的内侧面与导向组件的外侧接触；或者(3)两根运行导轨之间形成一条通道，导向组件以其外侧接触一根导轨的内侧面，或以其内侧接触另一根导轨的外侧面；以上三种结构能设置于同一系统中，不同结构之间能平滑切换；纵向导轨设置和横向导轨设置可采用不同结构组合，同一行驶方向也可设置为不同的结构；其中，运行导轨朝向车体中心线的一侧面为运行导轨的内侧面，运行导轨背对车体中心线的一侧面为运行导轨的外侧面。5.如权利要求1所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，其特征在于，所述两根纵向导轨和两根横向导轨为“井”字形交叉，在相交处设有互通的空隙，为一个导轨基础元件；所述导向组件包括：分别位于侧导向搬运器子车四角且对应相交处空隙位置的四个角部导向件，为一个导向基础元件；一个导轨基础元件和一个导向基础元件构成一个主纵横换向单元；当侧导向搬运器子车沿纵向移动时，四个角部导向件与纵向导轨接触；当侧导向搬运器子车沿横向移动时，四个角部导向件与横向导轨接触；
当侧导向搬运器子车纵向/横向换向时，四个角部导向件通过导轨相交处的空隙从接触纵向导轨转换为接触横向导轨，或者四个角部导向件通过导轨相交处的空隙从接触横向导轨转换为接触纵向导轨，完成行驶方向的转换。6.如权利要求5所述的搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，其特征在于，所述纵向导轨和横向导轨为“艹”字形交叉，在相交处设有互通的空隙，为一个导轨基础元件；所述导向组件包括：分别位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻锐，姜荣奇，张献军，李元勇，张帮荣，杨维国，李婷，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：