【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能物流自动导引车领域，具体涉及一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法。
技术介绍
1、一般来说，agv系统中的通讯系统通常由分散布置在运行区域的若干无线基站、agv小车上的无线接收器、交换机、上位电脑等部分组成。在某些agv系统应用场景中，受现场设备、墙体、快速门等设备和土建影响，部分区域网络覆盖效果差，要满足agv在任何运行区域都能通过上无线基站与上位系统通讯，往往会将无线基站布置得较密集，导致通讯系统成本较高。
2、然而，某些agv运行区域，不需要一直保持agv与上位系统的通讯，可能只是让一台agv进入这个区域进行一个作业动作，那么这种区域就可以设计成无通讯作业区域，减少通讯成本。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对目前agv系统中无线基站布置密集，导致通讯系统成本较高的问题，提供了一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，在不影响agv系统功能的基础上，减少系统中无线基站、交换机和网线的数量，从而降低成本。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，包括流程规划和路径规划，所述流程规划包括以下步骤：
4、增加新的子流程，在主流程中将需要到无通讯作业区域的流程与正常作业流程进行区分；
5、在子流程中，在执行站台装卸货操作时，不检测车辆状态，在移出站台时检测车辆状态；
6、路径规划包括以下步骤：
7、站台
8、点规划：无通讯区域的点取消勾选communication point属性，根据现场实际情况规划进入无通讯作业区域的最后一个通讯点的位置；
9、段规划：无通讯区域的站台与前站台之间只规划一个进入站台的后退段和一个退出站台的前进段，保证agv进入又离开无通讯区域的路径唯一性；进入站台的后退段勾选柔性段属性，确保agv装货成功。
10、进一步的，所述路径规划还包括以下步骤：
11、交通管理：利用簇的合理规划让每个无通讯区域只允许进入一台agv，保证agv在无通讯区域中完成装卸货后能够移出无通讯区域。
12、进一步的，所述子流程包括站台装货-无通讯、装货完成移出站台-无通讯、站台卸货-无通讯、卸货完成移出站台-无通讯。
13、进一步的，所述流程规划中具体包括以下步骤：
14、定义作业站台是否为无通讯作业：定义装卸货站台转换表中的不同的code值，如果是特定的code值时采用无通讯作业；
15、主流程编写：判断装货时的站台code为无通讯作业设定值时，装货流程顺序为装货准备-移动至前站台、站台装货-无通讯、装货完成移出站台-无通讯；判断卸货时的站台code为无通讯作业设定值时，卸货流程顺序为卸货准备-移动至前站台、站台卸货-无通讯、卸货完成移出站台-无通讯。
16、进一步的，所述流程规划中具体还包括以下步骤：
17、子流程编写：增加站台装货-无通讯、装货完成移出站台-无通讯、站台卸货-无通讯、卸货完成移出站台-无通讯四个子流程，在站台装货-无通讯、站台卸货-无通讯流程中使用让agv移动到站台指令让agv移动到站台进行装卸货，指令完成后不查询车辆状态，直接结束此子流程；跳到“装货完成移出站台-无通讯”或“卸货完成移出站台-无通讯”后再进行查询车辆状态。
18、进一步的，所述路径规划具体包括以下步骤：
19、站台和点、段规划：无通讯区域的站台与前站台之间只能规划一个进入站台的后退段和一个退出站台的前进段，进入站台的后退段勾选柔性段；
20、通讯点规划：无通讯区域的点全部取消勾选communication point属性，选择agv进入无通讯作业路径前的最后一个点或者离开无通讯作业路径后的第一个点的位置；
21、站台属性设置：配置无通讯作业区域内站台的进入段与退出段、站台操作码；
22、交通管理：利用簇的合理规划让每个无通讯区域只允许进入一台agv。
23、与现有的技术相比本专利技术的有益效果是：
24、1、一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，大大减少通讯系统中无线基站、交换机和网线的数量，从而降低成本；
25、2、一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，增加新的子流程，在主流程中将需要到无通讯作业区域的流程与正常作业流程进行区分，解决无通讯区域站台及操作码下发问题；
26、3、一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，在子流程“站台装货-无通讯”、“站台卸货-无通讯”中只执行站台装卸货操作，不检测车辆状态。在子流程“装货完成移出站台-无通讯”、“卸货完成移出站台-无通讯”中检测车辆状态，解决车辆状态检测问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，其特征在于，包括流程规划和路径规划，所述流程规划包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，其特征在于，所述路径规划还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，其特征在于，所述子流程包括站台装货-无通讯、装货完成移出站台-无通讯、站台卸货-无通讯、卸货完成移出站台-无通讯。
4.根据权利要求3所述的一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，其特征在于，所述流程规划中具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，其特征在于，所述流程规划中具体还包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，其特征在于，所述路径规划具体包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，其特征在于，包括流程规划和路径规划，所述流程规划包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，其特征在于，所述路径规划还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种利用无通讯作业模式节约agv系统通讯成本的方法，其特征在于，所述子流程包括站台装货-无通讯、装货完成移出站台-无通讯、站台卸货-无通讯、卸...
【专利技术属性】
技术研发人员：寇绍波，陈鹏，陈燕林，杨天俊，李智文，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。