【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动导引运输机器人agv，具体涉及一种基于电磁吸附的agv自动翻箱装置与方法。
技术介绍
1、在智能制造领域，agv扮演着对物料自动化柔性搬运的重要角色，除了简单的物料搬运外，还涉及到对箱式物料的搬运、倾倒等，在对箱式物料搬运倾倒时，agv执行机构至少需要量两轴运动，如何在倾倒时使料箱与agv执行机构紧密连接，并且承受足够的力臂，需要agv对料箱进行夹包等操作，这样需设计夹包机构，使得agv整个执行机构十分复杂。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种基于电磁吸附的agv自动翻箱装置与方法，通过可控电磁磁吸方式，避免了采用夹包机构，以及采用夹包机构在翻转时带来的悬臂受力的问题，降低agv执行机构设计的复杂度，实现agv对料箱式货物搬运、倾倒时，料箱与执行机构之间的紧密连接。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术公开了一种基于电磁吸附的agv自动翻箱装置，包括agv本体，agv本体上安装有升降装置，升降装置前端设置有旋转装置，旋转装置连接货叉，货叉上设置有至少一个电磁铁；还包括货叉上的磁性料箱或带铁块的非磁性料箱。
4、作为优选，所述货叉的水平方向和垂直方向都设置有电磁铁。
5、作为优选，所述货叉为l型货叉，l型货叉包括水平叉货部和垂直支撑部，垂直支撑部上间隔安装有两个电磁铁；水平叉货部上间隔安装有四个电磁铁。
6、作为优选，所述带铁块的非磁性料箱包括箱体，箱体上布设有铁
7、作为优选，所述箱体底部的四个角分别设置有料箱支腿，料箱支腿之间为货叉进叉空间。
8、作为优选，所述料箱支腿之间的料箱底部设置有四个大铁块，料箱底部靠近侧面处还设置有至少两个小铁块；四个大铁块分别对应水平叉货部上的四个电磁铁设置，两个小铁块对应垂直支撑部上的两个电磁铁设置。
9、作为优选，所述升降装置包括液压缸、齿轮、齿条。
10、作为优选，所述货叉上的电磁铁可拆卸安装，非磁性料箱上的铁块可拆卸安装。
11、本专利技术公开了一种基于电磁吸附的agv自动翻箱方法，包括以下步骤：
12、步骤一：在货叉上安装电磁铁，在非磁性料箱上安装铁块；
13、步骤二：在agv翻箱倾倒前，将agv货叉伸入料箱的底部，agv控制器控制电磁铁的通电，货叉将料箱吸合；
14、步骤三：电磁铁持续通电，agv将料箱运送至目标站台，启动升降装置将料箱提升到指定高度；
15、步骤四：控制旋转装置进行转动，带动料箱翻转，将料箱内物料倾倒。
16、作为优选，所述步骤四之后，控制料箱回转和下降到原来位置，电磁铁断电，货叉松开料箱。
17、综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
18、1、本专利技术实现agv对箱式物料的搬运、倾倒，通过可控电磁磁吸方式，将箱式物料吸在货叉上，进行搬运、倾倒。
19、2、本专利技术解决了采用夹包机构在翻转时悬臂受力的问题，通过电磁磁吸方式替代夹包机构来解决。
20、3、本专利技术有效降低执行机构的复杂度，无需设计对箱体的夹包装置。
21、4、本专利技术克服了箱体的大小受夹包装置约束问题，可以适合不同箱体的搬运、倾倒。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，包括AGV本体(1)，AGV本体(1)上安装有升降装置(2)，升降装置(2)前端设置有旋转装置(3)，旋转装置(3)连接货叉(4)，货叉(4)上设置有至少一个电磁铁；还包括货叉(4)上的磁性料箱或带铁块的非磁性料箱。
2.根据权利要求1所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，所述货叉(4)的水平方向和垂直方向都设置有电磁铁。
3.根据权利要求1或2所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，所述货叉(4)为L型货叉，L型货叉包括水平叉货部和垂直支撑部，垂直支撑部上间隔安装有两个电磁铁；水平叉货部上间隔安装有四个电磁铁。
4.根据权利要求3所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，所述带铁块的非磁性料箱包括箱体，箱体上布设有铁块。
5.根据权利要求4所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，所述箱体底部的四个角分别设置有料箱支腿(51)，料箱支腿(51)之间为货叉进叉空间。
6.根据权利要求5所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置
7.根据权利要求1所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，所述升降装置(2)包括液压缸、齿轮、齿条。
8.根据权利要求1所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，所述货叉(4)上的电磁铁可拆卸安装，非磁性料箱上的铁块可拆卸安装。
9.一种基于电磁吸附的AGV自动翻箱方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的基于电磁吸附的AGV自动翻箱方法，其特征在于，所述步骤四之后，控制料箱回转和下降到原来位置，电磁铁断电，货叉松开料箱。
...【技术特征摘要】
1.一种基于电磁吸附的agv自动翻箱装置，其特征在于，包括agv本体(1)，agv本体(1)上安装有升降装置(2)，升降装置(2)前端设置有旋转装置(3)，旋转装置(3)连接货叉(4)，货叉(4)上设置有至少一个电磁铁；还包括货叉(4)上的磁性料箱或带铁块的非磁性料箱。
2.根据权利要求1所述的基于电磁吸附的agv自动翻箱装置，其特征在于，所述货叉(4)的水平方向和垂直方向都设置有电磁铁。
3.根据权利要求1或2所述的基于电磁吸附的agv自动翻箱装置，其特征在于，所述货叉(4)为l型货叉，l型货叉包括水平叉货部和垂直支撑部，垂直支撑部上间隔安装有两个电磁铁；水平叉货部上间隔安装有四个电磁铁。
4.根据权利要求3所述的基于电磁吸附的agv自动翻箱装置，其特征在于，所述带铁块的非磁性料箱包括箱体，箱体上布设有铁块。
5.根据权利要求4所述的基于电磁吸附的agv自动翻箱装置，其特征在于，所述箱体底部的四...
【专利技术属性】
技术研发人员：田华亭，杨文华，余沛齐，时吕，杨金英，段东昌，孙志斌，张帮荣，周扬能，周稞翰，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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