【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及全向agv总线控制，尤其涉及一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统及方法。
技术介绍
1、can(controller area network，控制器局域网络)是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，是一种多主总线，可以仅有低电平can系统总线can_l和高电平can系统总线can_h这两根线与外部设备相连，且内部继承了错误探测和管理模块。can被广泛应用于汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网领域，在mcu(micro-controllerunit，微控制器单元)单片机领域，通常作为mcu的外部设备与片外can总线串行通信。
2、目前agv单机总线一般采用can总线，但是轨道式穿梭agv因为运用场景的特殊性，其供电和通讯都是通过电刷与安装在轨道上的线缆进行供电和通讯，轨道式穿梭agv供电需要380v交流电，而标准的can总线通讯只有直流2.5v(上下浮动1v，can_h为3.5v，can_l为1.5v)，这就造成供电对can总线干扰较大；且轨道长度严重制约着can总线通讯，轨道越长can通讯信号衰减越严重；另外运行在轨道上的轨道式穿梭agv数量也会影响can通讯质量，不能挂载太多数量的轨道式穿梭agv。造成通讯不稳定甚至无法通讯。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对现有技术的不足，现提出一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统及方法，在保证抗干扰性和稳定性的同时，也防止can总线通讯信号衰减，使轨道式穿梭agv的轨道能铺设更长距
2、本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术公开了一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统，包括高电平can通讯，所述高电平can通讯包括上位、上位端的can收发模块、轨道高电平can总线和轨道式穿梭agv，上位通过标准can通信与上位端的can收发模块通讯，上位端的can收发模块将通讯电平提升至高电平传输到轨道高电平can总线，每辆轨道式穿梭agv上都有车载端的can收发模块，通过轨道式穿梭agv的电刷从轨道高电平can总线获取通讯后传输至车载端的can收发模块，最终由车载端的can收发模块做降压处理后成为标准can通讯传输至轨道式穿梭agv控制器，完成一次信息传输。
4、进一步地，所述上位端的can收发模块和车载端的can收发模块结构相同，都包括标准can收发器、mcu、隔离器、高电平can收发电路、升压模块和降压模块，mcu监控高电平can的基准电压以及高电平can总线的can_h和can_l的电平，并可设置阈值。
5、进一步地，所述上位端的can收发模块与上位、车载端的can收发模块与轨道式穿梭agv之间均运用标准can总线通讯，上位端的can收发模块和车载端的can收发模块之间通过安装在轨道侧面的轨道高电平can总线通讯。
6、进一步地，所述标准can总线的基准电压为2.5v，can_h的阈值为3.5v，can_l的阈值为1.5v。
7、进一步地，所述轨道高电平can总线基准电压为25v，可根据需要进行调整，设置can_h的阈值为40v，can_l的阈值为10v。
8、本专利技术还公开了一种适用于轨道通讯的高电平can通讯方法，包括单向信号传输和信号反馈传输，所述单向信号传输包括如下步骤：
9、step1、上位通过标准can总线将信号传输至上位端的can收发模块；
10、step2、上位端的can收发模块将收到的信号经过隔离、升压、mcu处理、设置阈值输出为高电平can，并将高电平can传输到轨道高电平can总线；
11、step3、轨道高电平can总线通过轨道式穿梭agv的电刷与运行在轨道上的轨道式穿梭agv的车载端的can收发模块通讯；
12、step4、车载端的can收发模块将收到的信号经过降压、隔离、mcu处理转化成标准can通讯，并传输至轨道式穿梭agv控制器；
13、所述信号反馈传输包括如下步骤：
14、step5、轨道式穿梭agv控制器处理完成上位传输来的信号，将通过标准can总线将反馈信号传输回车载端的can收发模块；
15、step6、车载端的can收发模块根据轨道式穿梭agv控制器反馈回来的信号经过隔离、升压、mcu处理、设置阈值输出为高电平can，并传输至轨道高电平can总线；
16、step7、经过轨道高电平can总线，反馈信号传输至上位端的can收发模块，上位端的can收发模块将收到的信号经过降压、隔离、mcu处理转化成标准can通讯；
17、step8、通过标准can总线最终将信号传输回上位。
18、进一步地，所述step2和step6中，mcu负责监控轨道高电平can总线的基准电压，正常设置基准电压为25v，轨道高电平can总线进行信号传输时can_h最高电平为50v，can_l最低电平为0v，可根据需要由mcu调节基准电压，当基准电压上调或者下调时，对应的can_h、can_l电压也在基准电压的基础上上调或者下调，差值固定为25v。
19、进一步地，所述mcu同时还监控高电平can总线的can_h、can_l的电平，并可设置阈值，当can_h电平在40v-50v之间，默认为逻辑电平1，低于阈值默认为逻辑电平0；当can_l电平低于10v，默认为逻辑电平0，当can_l电平在10v-25v之间默认为逻辑电平1。
20、进一步地，所述step3中，轨道上可同时运行多台轨道式穿梭agv，相互之间互不影响，可随时增加或者减少轨道式穿梭agv的数量。
21、进一步地，所述step4和step6过程中，根据高电平can总线的can_h和can_l电压阈值识别信号。
22、与现有的技术相比本专利技术的有益效果是：
23、本专利技术轨道式穿梭agv运行在固定轨道上，轨道不止为固定路径，在轨道侧方铺设有供电线缆和通讯线缆，轨道式穿梭agv通过其电刷获取供电和通讯，轨道上可同时运行多台轨道式穿梭agv，其通讯都是通过轨道侧方高电平can进行信息交互。采用上述方案有效提高了轨道式穿梭agv通讯的稳定性和抗干扰性，使安装在轨道上的高电平can总线不受信号衰减影响，其轨道能铺设更长的距离，以适应不同的运用场景和复杂的运用环境，另外轨道上能运行更多的轨道式穿梭agv，不再随着轨道式穿梭agv数量的增减而影响通讯质量。该方案有效解决了上述问题，适用于目前轨道式穿梭agv通讯要求较高且稳定的条件，降低了轨道式穿梭agv对运用场景和运用环境的要求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯系统，其特征在于，包括高电平CAN通讯，所述高电平CAN通讯包括上位、上位端的CAN收发模块、轨道高电平CAN总线和轨道式穿梭AGV，上位通过标准CAN通信与上位端的CAN收发模块通讯，上位端的CAN收发模块将通讯电平提升至高电平传输到轨道高电平CAN总线，每辆轨道式穿梭AGV上都有车载端的CAN收发模块，通过轨道式穿梭AGV的电刷从轨道高电平CAN总线获取通讯后传输至车载端的CAN收发模块，最终由车载端的CAN收发模块做降压处理后成为标准CAN通讯传输至轨道式穿梭AGV控制器，完成一次信息传输。
2.根据权利要求1所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯系统，其特征在于，所述上位端的CAN收发模块和车载端的CAN收发模块结构相同，都包括标准CAN收发器、MCU、隔离器、高电平CAN收发电路、升压模块和降压模块，MCU监控高电平CAN的基准电压以及高电平CAN总线的CAN_H和CAN_L的电平，并可设置阈值。
3.根据权利要求1所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯系统，其特征在于，所述上位端的CAN收发模块与
4.根据权利要求3所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯系统，其特征在于，所述标准CAN总线的基准电压为2.5V，CAN_H的阈值为3.5V，CAN_L的阈值为1.5V。
5.根据权利要求3所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯系统，其特征在于，所述轨道高电平CAN总线基准电压为25V，可根据需要进行调整，设置CAN_H的阈值为40V，CAN_L的阈值为10V。
6.一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯方法，其特征在于，包括单向信号传输和信号反馈传输，所述单向信号传输包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯方法，其特征在于，所述Step2和Step6中，MCU负责监控轨道高电平CAN总线的基准电压，正常设置基准电压为25V，轨道高电平CAN总线进行信号传输时CAN_H最高电平为50V，CAN_L最低电平为0V，可根据需要由MCU调节基准电压，当基准电压上调或者下调时，对应的CAN_H、CAN_L电压也在基准电压的基础上上调或者下调，差值固定为25V。
8.根据权利要求7所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯方法，其特征在于，所述MCU同时还监控高电平CAN总线的CAN_H、CAN_L的电平，并可设置阈值，当CAN_H电平在40V-50V之间，默认为逻辑电平1，低于阈值默认为逻辑电平0；当CAN_L电平低于10V，默认为逻辑电平0，当CAN_L电平在10V-25V之间默认为逻辑电平1。
9.根据权利要求6所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯方法，其特征在于，所述Step3中，轨道上可同时运行多台轨道式穿梭AGV，相互之间互不影响，可随时增加或者减少轨道式穿梭AGV的数量。
10.根据权利要求6所述的一种适用于轨道通讯的高电平CAN通讯方法，其特征在于，所述Step4和Step6过程中，根据高电平CAN总线的CAN_H和CAN_L电压阈值识别信号。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统，其特征在于，包括高电平can通讯，所述高电平can通讯包括上位、上位端的can收发模块、轨道高电平can总线和轨道式穿梭agv，上位通过标准can通信与上位端的can收发模块通讯，上位端的can收发模块将通讯电平提升至高电平传输到轨道高电平can总线，每辆轨道式穿梭agv上都有车载端的can收发模块，通过轨道式穿梭agv的电刷从轨道高电平can总线获取通讯后传输至车载端的can收发模块，最终由车载端的can收发模块做降压处理后成为标准can通讯传输至轨道式穿梭agv控制器，完成一次信息传输。
2.根据权利要求1所述的一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统，其特征在于，所述上位端的can收发模块和车载端的can收发模块结构相同，都包括标准can收发器、mcu、隔离器、高电平can收发电路、升压模块和降压模块，mcu监控高电平can的基准电压以及高电平can总线的can_h和can_l的电平，并可设置阈值。
3.根据权利要求1所述的一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统，其特征在于，所述上位端的can收发模块与上位、车载端的can收发模块与轨道式穿梭agv之间均运用标准can总线通讯，上位端的can收发模块和车载端的can收发模块之间通过安装在轨道侧面的轨道高电平can总线通讯。
4.根据权利要求3所述的一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统，其特征在于，所述标准can总线的基准电压为2.5v，can_h的阈值为3.5v，can_l的阈值为1.5v。
5.根据权利要求3所述的一种适用于轨道通讯的高电平can通讯系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨进，吴茂华，马贤朋，孙志斌，段东昌，陈明，李瑞康，罗蒙，何奇毅，李兵，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。