一种基于正负压控制的机械夹持方法、装置及压力夹持机械手制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于正负压控制的机械夹持方法、装置及机械手，包括活塞驱动装置、活塞式气缸、具有内置可充气气囊的半封闭式物料夹持机构。其中，活塞在气缸内移动形成可控正压区和负压区；正压区和负压区分别经气压通道与充气气囊或夹持机构内部相连通，通过对气囊进行充气或放气，以及在夹持机构内部产生负压吸附力或正压推力，使得夹持机构对物料进行夹持和释放。本发明专利技术利用气缸活塞运动形成正负压区，并将正负压转换为夹持机构对被夹持物料施加的正气压力、负压吸附力以及正压推力，实现对被夹持物料的可靠夹持和快速释放，同时具有体积小、噪音低、结构简单、适用范围广等特点，特别适用于包括医院配药在内的特殊应用场合。特别适用于包括医院配药在内的特殊应用场合。特别适用于包括医院配药在内的特殊应用场合。

【技术实现步骤摘要】
一种基于正负压控制的机械夹持方法、装置及压力夹持机械手


[0001]本专利技术涉及机械夹持
，特别是一种基于正负压控制的机械夹持方法、装置以及压力夹持机械手。

技术介绍

[0002]随着工业自动化和生活智能化的发展，机械手作为物料夹持部件被广泛应用于包括自动化生产线、物料配给、自动贩售等领域，并且具有越来越广阔的应用前景。传统的夹持机械手包括刚性气动手指式机械手和吸盘式机械手。其中，刚性气动手指式机械手适用于夹持形状及摆放规则的物料，吸盘式机械手则适用于吸附夹持表面光滑且摆放规则的物料。然而，无论刚性气动手指式机械手还是吸盘式机械手，均无法准确夹持形状或摆放不规则的物料，灵活度低、结构复杂，应用领域极为有限。
[0003]现有技术中，还存在一种气囊式夹持机械手，该种机械手以顶部开口的可变形软胶气囊作为拾取夹持部件，软胶气囊能够通过形变自动适应物体的形状，并在负压作用下紧密夹持物料，一定范围内不受物料外形及摆放方式的限制，相比传统机械手更加灵活、便利，适用范围更广。然而，此类气囊式夹持机械手在充气后，软胶气囊容易粘附于所夹持的物料表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械夹持方法，其特征在于，所述夹持方法包括：气缸内部由活塞分割为第一空间和第二空间；驱动所述活塞向第一空间一侧移动；将所述第一空间与设置在夹持机构内部的气囊相连通；将所述第二空间与所述夹持机构的内部空间相连通。2.根据权利要求1所述的机械夹持方法，其特征在于，所述的将所述第一空间与设置在夹持机构内部的气囊相连通还包括：所述第一空间与所述气囊连通后达到预设条件时，将所述第一空间与所述气囊断开；所述的将所述第二空间与所述夹持机构的内部空间相连通之后还包括：重新将所述第一空间与所述气囊相连通。3.根据权利要求2所述的机械夹持方法，其特征在于，所述预设条件为所述气囊达到预设的充气状态。4.根据权利要求1所述的机械夹持方法，其特征在于，所述的将所述第二空间与所述夹持机构的内部空间相连通之后还包括：驱动所述活塞向所述第二空间一侧移动。5.根据权利要求1所述的机械夹持方法，其特征在于，所述方法还包括：在非夹持或者释放夹持物时，将所述气囊内部与大气环境连通。6.根据权利要求1
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5任一项所述的机械夹持方法，其特征在于，所述方法还包括通过连通或者断开所述气囊或者所述夹持机构内部空间与所述气缸或者大气环境之间的气压通道，维持指定的夹持状态。7.一种机械夹持装置，其特征在于，所述机械夹持装置包括：驱动装置、气缸以及夹持机构，其中，所述驱动装置用于驱动活塞在所述气缸中移动；所述气缸内部空间由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周生彤，何镭，邹鑫，李春江，
申请(专利权)人：成都海崴工业自动化装备有限公司，
类型：发明
国别省市：