【技术实现步骤摘要】
关节结构及具有其的机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节结构及具有其的机器人。
技术介绍
[0002]现有协作机器人的关节模组的核心零件如减速机、伺服电机、制动器、编码器和驱动器等均安装于模组壳体内部，而伺服电机、制动器、驱动器运行时会产生大量热量。
[0003]由于伺服电机、制动器的外壳与模组壳体紧密接触，两者运行产生的热量能够通过模组壳体散发至关节模组外部。而驱动器上具有芯片、功率放大器等容易产生热量的电气元件，且无外壳结构与模组壳体接触，芯片、功率放大器等电气元件运行产生的热量无法通过模组壳体散发。
[0004]另外，由于模组壳体为密闭结构，难以产生空气流动，驱动器长时间运行后周围容易积聚大量热量，会使驱动器上的电气元件加速老化，降低驱动器的使用寿命，温度过高甚至会导致驱动器烧毁。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种关节结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的关节结构的驱动器难以散热的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种关节结构，包括关节主体(1)和安装在所述关节主体(1)上的驱动器(50)，所述驱动器(50)用于控制电机运行，其特征在于，所述关节结构还包括：散热器底座(2)，所述散热器底座(2)安装在关节主体(1)上；散热器(11)，所述散热器(11)安装在所述散热器底座(2)上，并通过所述散热器(11)分隔所述关节主体(1)的内腔和所述散热器(11)；导热组件(70)，所述导热组件(70)与所述驱动器(50)连接，所述散热器底座(2)上设置有通过孔(21)，使所述导热组件(70)穿过所述通过孔(21)后与所述散热器(11)连接，以将所述驱动器(50)上的热量传递至所述散热器(11)上；风扇部件(14)，所述风扇部件(14)与所述散热器(11)相对设置，以通过所述风扇部件(14)所驱动的气流对所述散热器(11)散热。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：散热器外罩(3)，所述散热器外罩(3)罩设在所述风扇部件(14)和所述散热器(11)的外侧；其中，所述散热器外罩(3)上设置有与其腔体连通的进气孔(32)和排气孔(31)，以通过所述风扇部件(14)将所述散热器外罩(3)外侧的气流由所述进气孔(32)引入所述散热器外罩(3)的腔体内并经过所述散热器(11)后由所述排气孔(31)排出。3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：所述进气孔(32)为多个，多个所述进气孔(32)沿所述散热器外罩(3)的周向间隔分布；和/或所述排气孔(31)为多个，多个所述排气孔(31)均设置在所述散热器外罩(3)的底部，各个所述排气孔(31)为条形孔，多个所述排气孔(31)并排设置；和/或所述散热器外罩(3)与所述散热器底座(2)可拆卸地连接。4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述驱动器(50)包括多个驱动板，所述多个驱动板相间隔地设置；所述导热组件(70)包括多个导热片，多个所述导热片与所述多个驱动板一一对应地设置，各个所述导热片设置在相应的所述驱动板上并与所述散热器(11)连接，以将相应的所述驱动板上的热量传递至所述散热器(11)上。5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述导热组件(70)还包括多个导热层，各个所述导热片与相应的所述驱动板的间隙内夹设有所述导热层，和/或各个所述导热片与所述散热器(11)之间的间隙内夹设有所述导热层。6.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，各个所述导热片包括底板部和导热管，所述导热管与所述底板部连接，所述导热管远离所述底板部的一端穿过所述通过孔(21)后与所述散热器(11)连接。7.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述驱动器(50)包括第一驱动板(5)和第一支撑柱(41)，所述第一驱动板(5)通过所述第一支撑柱(41)与所述关节主体(1)连接；所述导热组件(70)包括第一导热片(7)，所述第一导热片(7)包括第一底板部(71)和第一导热管(72)，所述第一底板部(71)与所述第一驱动板(5)的用于安装电子元件的第一散热区(51)相对设置，所述第一导热管(72)与所述第一导热片(7)的远离所述第一驱动板(5)
的一侧连接并穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄建威，张志波，陈瑜若，高小云，吴信宜，张天翼，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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