一种全向移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种全向移动机器人，包括底箱和位于底箱一侧的三轴机构，底箱的内部安装有顶升电缸，顶升电缸的驱动端上连接有滚珠花键，滚珠花键的一侧设置有动力电机，动力电机与滚珠花键之间传动连接，滚珠花键的上端安装有下卡盘，三轴机构的上端与三轴机构的下端均安装有夹爪，三轴机构的下端安装有转料电机，转料电机的驱动端传动连接有主动转料齿轮。该全向移动机器人可驱动料架上的转轴转动，带动转动链轮而传动至挂串在料架中进行自转移动，控制整个料架的输出和输入，由三轴机构实现弹夹式的出料动作，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动机器人


[0001]本技术涉及机器人转运的
，尤其涉及一种全向移动机器人。

技术介绍

[0002]在手机屏幕（也就是显示屏）的生产过程中，需要在料架的挂串上进行装料，然后将移动机器人将料架转运到真空镀膜的区域，进行真空镀膜，镀膜完毕后还得从移动机器人转运至烘烤区域，在烤炉内进行烘烤工艺处理。由于挂串在料架上的输出和输入都需要动力，而动力都在料架上，因此在烘烤区域，需要逐根挂串取出，而不能整个料架放入烤炉进行烘烤，影响了生产效率。

技术实现思路

[0003]本技术的一个目的在于：提供一种全向移动机器人，将料架上的动力结构转移至机器人上，满足对料架上挂串的转动和取出需求。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种全向移动机器人，包括底箱和位于所述底箱一侧的三轴机构，所述底箱的内部安装有顶升电缸，所述顶升电缸的驱动端上连接有滚珠花键，所述滚珠花键的一侧设置有动力电机，所述动力电机与所述滚珠花键之间传动连接，所述滚珠花键的上端安装有下卡盘，所述三轴机构的上端与所述三轴机构的下端均安装有夹爪，所述三轴机构的下端安装有转料电机，所述转料电机的驱动端传动连接有主动转料齿轮。
[0006]作为一种优选的技术方案，所述底箱的内部安装有定位气缸，所述定位气缸的驱动端上连接有定位销钉。
[0007]作为一种优选的技术方案，所述底箱的内部固定有顶升框架，所述顶升气缸固定在所述顶升框架上，所述顶升框架上沿着竖直方向安装有顶升滑轨，所述定位销钉的侧边连接有顶升滑块，所述顶升滑块滑动在所述顶升滑轨上。
[0008]作为一种优选的技术方案，所述动力电机的驱动端上安装有蜗杆，所述滚珠花键上安装有蜗轮，所述蜗杆与所述蜗轮啮合传动。
[0009]作为一种优选的技术方案，所述底箱的上端安装有底箱挡块。
[0010]作为一种优选的技术方案，所述底箱的上端两侧设置有导向立板，所述导向立板上安装有若干等间距的导向滑轮。
[0011]作为一种优选的技术方案，所述底箱的底部安装有万向轮。
[0012]作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括Y轴直线模组，所述Y轴直线模组的驱动端连接有Y轴安装板，所述Y轴安装板的上下两端均固定有Y轴滑块，所述Y轴直线模组的上下两端设置有Y轴滑轨，所述Y轴滑块滑动在所述Y轴滑轨上，所述夹爪和所述转料电机均固定在所述Y轴安装板上。
[0013]作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的驱动端连接有Z轴安装板，所述Z轴安装板的左右两侧均固定有Z轴滑块，所述Z轴直线模组
的左右两侧设置有Z轴滑轨，所述Z轴滑块滑动在所述Z轴滑轨上，所述Y轴直线模组和所述Y轴滑轨均固定在所述Z轴安装板上。
[0014]作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括转向电机，所述转向电机的驱动端上连接有支撑架，所述Z轴直线模组和所述Z轴滑轨均固定在所述支撑架上，所述转向电机的四周设置有万向球支撑座，所述万向球支撑座的上端支撑所述支撑架。
[0015]作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括X轴直线模组，所述X轴直线模组的驱动端连接有X轴安装板，所述X轴安装板的左右两侧均固定有X轴滑块，所述X轴直线模组的左右两侧设置有X轴滑轨，所述X轴滑块滑动在所述X轴滑轨上，所述万向球支撑座与所述转向电机均固定在所述X轴安装板上。
[0016]本技术的有益效果为：提供一种全向移动机器人，该全向移动机器人可驱动料架上的转轴转动，带动转动链轮而传动至挂串在料架中进行自转移动，控制整个料架的输出和输入，由三轴机构实现弹夹式的出料动作，提高生产效率。
附图说明
[0017]下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。
[0018]图1为实施例所述的一种全向移动机器人的俯视立体结构示意图；
[0019]图2为实施例所述的一种全向移动机器人的仰视立体结构示意图；
[0020]图3为实施例所述的控制料架的动力部分的结构示意图；
[0021]图4为实施例所述的稳定料架的定位部分的结构示意图；
[0022]图5为实施例所述的三轴机构的整体结构示意图；
[0023]图6为实施例所述的三轴机构的局部结构示意图。
[0024]图1至图6中：
[0025]1、底箱；2、三轴机构；3、顶升电缸；4、滚珠花键；5、动力电机；6、下卡盘；7、夹爪；8、转料电机；9、主动转料齿轮；10、定位气缸；11、定位销钉；12、顶升框架；13、顶升滑轨；14、顶升滑块；15、底箱挡块；16、导向立板；17、导向滑轮；18、万向轮；19、Y轴直线模组；20、Y轴安装板；21、Y轴滑轨；22、Z轴直线模组；23、Z轴安装板；24、Z轴滑轨；25、转向电机；26、支撑架；27、万向球支撑座；28、X轴直线模组；29、X轴安装板；30、X轴滑轨；31、挂串；32、从动转料齿轮。
具体实施方式
[0026]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0027]如图1至图6所示，于本实施例中，一种全向移动机器人，包括底箱1和位于底箱1一侧的三轴机构2，底箱1的内部安装有顶升电缸3，顶升电缸3的驱动端上连接有滚珠花键4，滚珠花键4的一侧设置有动力电机5，动力电机5与滚珠花键4之间传动连接，具体的，动力电机5的驱动端上安装有蜗杆，滚珠花键4上安装有蜗轮，蜗杆与蜗轮啮合传动，滚珠花键4的上端安装有下卡盘6，三轴机构2的上端与三轴机构2的下端均安装有夹爪7，三轴机构2的下端安装有转料电机8，转料电机8的驱动端传动连接有主动转料齿轮9。
[0028]当料架进入底箱1的上方时，顶升电缸3控制滚珠花键4向上移动，处于滚珠花键4上的下卡盘6卡入料架的上卡盘形成相互的卡接结构，由动力电机5负责提供动力，经过滚
珠花键4的传动，将动力输送至料架上，实现料架上的挂串31移动，挂串31到达指定的位置后，三轴机构2上的夹爪7在上下两个位置对挂串31进行夹取出来，并且根据烤炉的方向需求，通过转料电机8上的主动转料齿轮9与挂串31上的从动转料齿轮32进行啮合，将挂串31实现转向，满足上料角度的调整。
[0029]底箱1的内部安装有定位气缸10，定位气缸10的驱动端上连接有定位销钉11，在定位料架在底箱1的时候，定位气缸10向上伸出定位销钉11，定位销钉11插入料架上的定位对接座，将整个料架紧紧锁定在底箱1上，方便从装料站移动至真空镀膜区域，也能从真空镀膜区域移动至烤炉。
[0030]具体的，底箱1的内部固定有顶升框架12，顶升气缸固定在顶升框架12上，顶升框架12上沿着竖直方向安装有顶升滑轨13，定位销钉11的侧边连接有顶升滑块14，顶升滑块14滑动在顶升滑轨13上，在竖直方向上，利用顶升滑轨13和顶升滑块14之间的滑动减少定位销钉11的活动摩擦。
[0031]底箱1的上端安装有底箱挡块15，料架在进入底箱1时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动机器人，其特征在于，包括底箱和位于所述底箱一侧的三轴机构，所述底箱的内部安装有顶升电缸，所述顶升电缸的驱动端上连接有滚珠花键，所述滚珠花键的一侧设置有动力电机，所述动力电机与所述滚珠花键之间传动连接，所述滚珠花键的上端安装有下卡盘，所述三轴机构的上端与所述三轴机构的下端均安装有夹爪，所述三轴机构的下端安装有转料电机，所述转料电机的驱动端传动连接有主动转料齿轮。2.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的内部安装有定位气缸，所述定位气缸的驱动端上连接有定位销钉。3.根据权利要求2所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的内部固定有顶升框架，所述顶升电缸固定在所述顶升框架上，所述顶升框架上沿着竖直方向安装有顶升滑轨，所述定位销钉的侧边连接有顶升滑块，所述顶升滑块滑动在所述顶升滑轨上。4.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述动力电机的驱动端上安装有蜗杆，所述滚珠花键上安装有蜗轮，所述蜗杆与所述蜗轮啮合传动。5.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的上端两侧设置有导向立板，所述导向立板上安装有若干等间距的导向滑轮。6.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的底部安装有万向轮。7.根据权利要求1所述的一种全向移...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺喜，
申请(专利权)人：广东爱吉尔机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：