本公开提供了一种夹具装置，包括：支撑板；抓取装置，抓取装置包括：第一抓取机构，第一抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；第二抓取机构，第二抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第二位置进行抓取操作；及第三抓取机构，第三抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第三位置进行抓取操作；第一抓取机构与第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，第三抓取机构能够延迟于第一抓取机构及第二抓取机构执行抓取操作。本公开还提供了一种机器人。开还提供了一种机器人。开还提供了一种机器人。
【技术实现步骤摘要】
夹具装置及机器人
[0001]本公开涉及夹具、机器人
，本公开尤其涉及一种夹具装置及机器人。
技术介绍
[0002]现有技术中对周转箱例如塑料周转箱等进行搬运主要有两种方式：(一)人工搬运；(二)使用夹具搬运，可以用两侧对称的方式抓起单排摆放的塑料周转箱。
[0003]其中，人工搬运需要多名工人同时工作，人工成本高，效率低。
[0004]用两侧夹持的方式抓取单排摆放周转箱的夹具，无法对密集多排摆放的周转箱进行抓取搬运。例如中国专利文献CN212710623U公开了一种稳定性高的周转箱夹持机构，其包括两个活动板、每个活动板上固定一个夹爪单元及固定在活动板上且对称位于夹爪单元两侧的压紧单元，其采用的是两侧夹持的方式对周转箱进行抓取。
[0005]再例如中国专利文献CN111070229A公开了一种多箱型周转箱抓手，其具有两组钩爪，每组钩爪对称设置，其结构繁琐，对周转箱进行抓取时需要充足的抓取空间。
技术实现思路
[0006]本公开提供了一种夹具装置及机器人。本公开的夹具装置及机器人通过以下技术方案实现。
[0007]根据本公开的一个方面，提供一种夹具装置，包括：
[0008]支撑板；
[0009]抓取装置，所述抓取装置包括：
[0010]第一抓取机构，所述第一抓取机构被所述支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；
[0011]第二抓取机构，所述第二抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第二位置进行抓取操作；
[0012]第三抓取机构，所述第三抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第三位置进行抓取操作；
[0013]其中，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，所述第三抓取机构能够延迟于所述第一抓取机构及所述第二抓取机构执行抓取操作。
[0014]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一抓取机构、所述第二抓取机构及所述第三抓取机构均包括：
[0015]水平驱动部；
[0016]竖直驱动部，所述竖直驱动部能够被所述水平驱动部驱动以相对于所述支撑板执行水平往复运动；
[0017]抓取部，所述抓取部与所述竖直驱动部固定连接，所述抓取部能够被所述竖直驱动部驱动以相对于所述支撑板执行竖直往复运动。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述水平驱动部包括第一气缸及传
动部，所述传动部与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述传动部对所述竖直驱动部进行驱动。
[0019]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述传动部包括导轨及在所述导轨上被导向以进行直线运动的连接块，所述连接块与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述连接块对所述竖直驱动部进行驱动。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述支撑板上形成三个边缘凹形区，以分别用于容纳一个抓取机构的竖直驱动部的至少一部分，使得抓取机构的竖直驱动部能够被水平驱动部驱动以进行水平往复运动。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一气缸为笔形气缸。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述竖直驱动部为导杆气缸。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。
[0025]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。
[0026]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，还包括：
[0027]配置在所述支撑板下方的缓冲压板组件，所述缓冲压板组件至少能够对所述目标箱体的上端面的第一边缘区域及第二边缘区域施加压紧力，以配合所述抓取装置对所述目标箱体进行稳定地抓取操作。
[0028]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述压紧力基于配置在所述缓冲压板组件与所述支撑板之间的弹性部的弹性力产生。
[0029]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述缓冲压板组件在向所述目标箱体的上端面施加压紧力时被一个或多个导向杆导向，所述弹性部套设在所述导向杆上；
[0030]其中，所述导向杆的下端部与所述缓冲压板组件的缓冲压板固定连接，所述导向杆的上端部与所述支撑板以能够相对运动的方式连接。
[0031]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述导向杆的上端部经由轴承部与所述支撑板以能够相对运动的方式连接。
[0032]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述缓冲压板组件包括：第一缓冲压板，所述第一缓冲压板用于对所述第一边缘区域施加压紧力；第二缓冲压板，所述第二缓冲压板用于对所述第二边缘区域施加压紧力；其中，所述第一缓冲压板与所述第二缓冲压板为互相分离的缓冲压板。
[0033]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一缓冲压板与所述第二缓冲压板相对地设置。
[0034]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一边缘区域为所述目标箱体的第一侧壁上方的区域，所述第一缓冲压板部分地或完整地覆盖所述第一侧壁。
[0035]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第二边缘区域为所述目标箱体的第三侧壁上方的区域，所述第二缓冲压板部分地或完整地覆盖所述第三侧壁；
[0036]所述第一侧壁与所述第三侧壁为相对的两个侧壁。
[0037]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第一抓取机构对所述第一侧壁进行抓取，所述第三抓取机构对所述第三侧壁进行抓取。
[0038]根据本公开的至少一个实施方式的夹具装置，所述第二抓取机构对所述目标箱体的第二侧壁进行抓取，所述第二侧壁为所述第一侧壁与所述第三侧壁之间的侧壁。
[0039]根据本公开的另一个方面，提供一种机器人，包括本公开的任一个实施方式的夹具装置。
[0040]根据本公开的至少一个实施方式的机器人，还包括机械臂，所述机械臂与所述夹具装置连接；所述机械臂为多自由度机械臂或单自由度机械臂。
[0041]本公开通过对夹具装置的结构设计，使得本公开的的夹具装置能够对密集摆放的周转箱进行抓取操作，能够适应周转箱之间的较窄的间隙，进而执行拆垛、搬运操作。本公开的夹具装置结构简洁、重量轻。
附图说明
[0042]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹具装置，其特征在于，包括：支撑板；以及抓取装置，所述抓取装置包括：第一抓取机构，所述第一抓取机构被所述支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；第二抓取机构，所述第二抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第二位置进行抓取操作；及第三抓取机构，所述第三抓取机构被所述支撑板支撑，以对所述目标箱体的第三位置进行抓取操作；其中，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，所述第三抓取机构能够延迟于所述第一抓取机构及所述第二抓取机构执行抓取操作。2.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一抓取机构、所述第二抓取机构及所述第三抓取机构均包括：水平驱动部；竖直驱动部，所述竖直驱动部能够被所述水平驱动部驱动以相对于所述支撑板执行水平往复运动；以及抓取部，所述抓取部与所述竖直驱动部固定连接，所述抓取部能够被所述竖直驱动部驱动以相对于所述支撑板执行竖直往复运动。3.根据权利要求2所述的夹具装置，其特征在于，所述水平驱动部包括第一气缸及传动部，所述传动部与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述传动部对所述竖直驱动部进行驱动。4.根据权利要求3所述的夹具装置，其特征在于，所述传动部包括导轨及在所述导轨上被导向以进行直线运动的连接块，所述连接块与所述竖直驱动部固定连接，所述第一气缸经由所述连接块对所述竖直驱动部进行驱动。5.根据权利要求2至4中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述支撑板上形成三个边缘凹形区，以分别用于容纳一个抓取机构的竖直驱动部的至少一部分，使得抓取机构的竖直驱动部能够被水平驱动部驱动以进行水平往复运动。6.根据权利要求3所述的夹具装置，其特征在于，所述第一气缸为笔形气缸。7.根据权利要求2至4中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述竖直驱动部为导杆气缸。8.根据权利要求1至4中任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。9.根据权利要求8所述的夹具装置，其特征在于，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第二抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向且平行或重合于所述第一抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向。10.根据权利要求8所述的夹具装置，其特征在于，所述第三抓取机构的竖直驱动部的往复直线运动的运动方向垂直于所述第一抓取机构的竖直驱动部...
【专利技术属性】
技术研发人员：田璇，张云峰，樊钰，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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