本公开提供了一种噪声点判定方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：分别获取各个三维子空间的三维点云在各个子判定区域内的投影点数量，各个三维子空间与将整体相位图划分成的多个相位空间分别对应，并且基于整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至各个三维子空间；基于各个三维子空间的三维点云在噪声点判定平面区域所具有的多个子判断区域的各个子判定区域内的投影点数量构建子判定区域的至少一个连通区域，其中噪声点判定平面区域为与多个相位分区沿整体相位图的相位递增方向相垂直的平面区域；以及将连通区域之外的子判定区域内的投影点所对应的三维点云判定为噪声点。维点云判定为噪声点。维点云判定为噪声点。
【技术实现步骤摘要】
噪声点判定方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本公开涉及噪声点判定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在需要使用3D视觉引导工业机器人进行抓取的应用中，高质量的点云能够降低后续识别匹配定位的难度。
[0003]在实际应用当中，点云难免会存在噪声，因此，需要对点云进行滤波处理以提高点云的信噪比。
[0004]目前，点云滤波主要依据点云本身的特征来实现。例如，PCL库中提供了很多针对无序点云的滤波函数，这些滤波函数具有一般性，可适用于所有点云，在具体应用场景下可以通过调节无序点云滤波函数的相关参数来实现符合具体应用需求的点云滤波。
[0005]基于相移格雷码的三维重建中，将若干相移格雷码图案投影在被测物体上，拍摄经被测物体表面反射的相移格雷码图案后经解算获得主值相位图和条纹序号图，基于主值相位图和条纹序号图获得绝对相位图，最后基于绝对相位图以及提前标定好的相机参数确定被测物体上各点的深度，从而获得能够表征被测物体三维形貌特征的点云数据。
[0006]点云数据中存在噪声时，被测物体的三维重建精度会随之降低。因此，在基于相移格雷码的三维重建中，去除点云数据中的噪声至关重要。
技术实现思路
[0007]本公开提供了一种噪声点判定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
[0008]根据本公开的一个方面，提供了一种噪声点判定方法，包括：
[0009]分别获取各个三维子空间的三维点云在各个子判定区域内的投影点数量，各个三维子空间与将整体相位图划分成的多个相位空间分别对应，并且基于所述整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至各个三维子空间；
[0010]基于各个三维子空间的三维点云在噪声点判定平面区域所具有的多个子判断区域的各个子判定区域内的投影点数量构建子判定区域的至少一个连通区域，其中所述噪声点判定平面区域为与所述多个相位分区沿所述整体相位图的相位递增方向相垂直的平面区域；以及
[0011]将所述连通区域之外的子判定区域内的投影点所对应的三维点云判定为噪声点。
[0012]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，还包括：
[0013]分别将各个三维子空间中的三维点云投影至所述噪声点判定平面区域，以获得各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的二维投影，分别基于各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的分布特征判定出噪声点。
[0014]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，所述多个子判定区域覆盖整个所述噪声点判定平面区域。
[0015]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，对所述噪声点判定平面区域的
配置包括：
[0016]将各个子判定区域在第一方向上的尺寸配置为相同；
[0017]将各个子判定区域在与所述第一方向垂直的第二方向上的尺寸配置为与用于获取被测物体表面三维点云的相机的工作距离正相关。
[0018]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，所述第一方向为三维点云的深度方向，所述第一方向、所述第二方向及所述相位递增方向互相垂直。
[0019]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的分布特征包括各个子判定区域内的投影点数量特征。
[0020]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，如果某个子判定区域内具有投影点，且该子判定区域存在至少一个相邻且具有投影点的子判定区域，则将该子判定区域置于连通区域。
[0021]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，还包括：
[0022]将连通区域内投影点数量小于或小于等于阈值数量的子判定区域内的投影点所对应的点云二次判定为噪声点。
[0023]根据本公开至少一个实施方式的噪声点判定方法，其特征在于，被测物体的边界能够被划分到不同的子判定区域。
[0024]根据本公开的另一方面，提供了一种噪声点判定装置，包括：
[0025]获取模块，所述获取模块分别获取各个三维子空间的三维点云在各个子判定区域内的投影点数量，各个三维子空间与将整体相位图划分成的多个相位空间分别对应，并且基于所述整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至各个三维子空间；
[0026]构建模块，所述构建模块基于各个三维子空间的三维点云在噪声点判定平面区域的各个子判定区域内的投影点数量构建子判定区域的至少一个连通区域，其中所述噪声点判定平面区域为与所述多个相位分区沿所述整体相位图的相位递增方向相垂直的平面区域；以及
[0027]判定模块，所述判定模块将所述连通区域之外的子判定区域内的投影点所对应的三维点云判定为噪声点。
[0028]根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0029]存储器，所述存储器存储执行指令；以及
[0030]处理器，所述处理器执行所述存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行如上任一项所述的噪声点判定方法。
[0031]根据本公开的再一方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现如上任一项所述的噪声点判定方法。
[0032]根据本公开的一个方面，提供一种三维点云滤波方法，包括：
[0033]将基于投影至被测物体表面的投影图获得的整体相位图划分为连续的多个相位分区以将基于所述整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至与各个所述相位分区对应的各个三维子空间；
[0034]分别地将各个三维子空间中的三维点云投影至噪声点判定平面区域，以获得各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的二维投影；
[0035]分别地基于各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的分布特征判定
出噪声点以将噪声点去除。
[0036]根据本公开的至少一个实施方式的三维点云滤波方法，所述多个相位分区沿所述整体相位图的相位递增方向排布，所述噪声点判定平面区域为垂直于所述相位递增方向的平面区域。
[0037]根据本公开的至少一个实施方式的三维点云滤波方法，对所述整体相位图进行等间隔划分以获得各个所述相位分区。
[0038]根据本公开的至少一个实施方式的三维点云滤波方法，基于所述整体相位图的相位周期特征对所述整体相位图进行等间隔划分。
[0039]根据本公开的至少一个实施方式的三维点云滤波方法，各个所述相位分区具有相同的区间长度。
[0040]根据本公开的至少一个实施方式的三维点云滤波方法，分别地将各个三维子空间中的三维点云投影至噪声点判定平面区域，以获得各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的二维投影，包括：
[0041]所述噪声点判定平面区域被配置为具有多个子判定区域的噪声点判定平面区域，所述多个子判定区域覆盖整个所述噪声点判定平面区域。
[0042]根据本公开的至少一个实施方式的三维点云滤波方法，对所述噪声点判定平面区域的配置包括：
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种噪声点判定方法，其特征在于，包括：分别获取各个三维子空间的三维点云在各个子判定区域内的投影点数量，各个三维子空间与将整体相位图划分成的多个相位空间分别对应，并且基于所述整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至各个三维子空间；基于各个三维子空间的三维点云在噪声点判定平面区域所具有的多个子判断区域的各个子判定区域内的投影点数量构建子判定区域的至少一个连通区域，其中所述噪声点判定平面区域为与所述多个相位分区沿所述整体相位图的相位递增方向相垂直的平面区域；以及将所述连通区域之外的子判定区域内的投影点所对应的三维点云判定为噪声点。2.根据权利要求1所述的噪声点判定方法，其特征在于，还包括：分别将各个三维子空间中的三维点云投影至所述噪声点判定平面区域，以获得各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的二维投影，分别基于各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的分布特征判定出噪声点。3.根据权利要求1所述的噪声点判定方法，其特征在于，所述多个子判定区域覆盖整个所述噪声点判定平面区域。4.根据权利要求3所述的噪声点判定方法，其特征在于，对所述噪声点判定平面区域的配置包括：将各个子判定区域在第一方向上的尺寸配置为相同；将各个子判定区域在与所述第一方向垂直的第二方向上的尺寸配置为与用于获取被测物体表面三维点云的相机的工作距离正相关。5.根据权利要求4所述的噪声点判定方法，其特征在于，所述第一方向为三维点云的深度方向，所述第一方向、所述第二方向及所述相位递增方向互相垂直。6.根据权利要求2所述的噪声点判定方法，其特征在于，各个三维子空间的点云在所述噪声点判定平面区域的分布特征包括各个子...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓小婷，吴朋林，李宏坤，樊钰，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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