一种水轮机叶片的打磨执行系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水轮机叶片的打磨执行系统，包括打磨执行机构模块、曲面路径规划模块及控制模块；所述控制模块包括上位机、力传感器及振动传感器；所述打磨执行机构模块通过所述机器人连接法兰与工业机器人连接，所述力传感器设置在机器人连接法兰与打磨执行机构之间；所述打磨执行机构模块包括角磨机安装板、高速角磨机及可调式角磨机固定杆，所述振动传感器设置在角磨机安装板上，所述角磨机安装板与高速角磨机之间连接采用挤压固定螺杆连接，本发明专利技术的有益效果：水轮机叶片通过对工业机器人打磨执行系统的打磨后，可以提高工业机器人的使用寿命和提供打磨精度，工业机器人的作业姿态调整控制便捷、构型简单、经济性好。经济性好。经济性好。

【技术实现步骤摘要】
一种水轮机叶片的打磨执行系统


[0001]本专利技术涉及打磨执行设备
，具体涉及一种水轮机叶片的打磨执行系统。

技术介绍

[0002]水轮机叶片的制造技术是生产高质量水轮机的关键，水轮机叶片因具有形状结构复杂、空间扭曲严重等特点，高效率的打磨加工执行系统满足要求的高质量叶片成为水轮机转轮的关键和核心。目前我国当前国内外对水轮机叶片专用的工业机器人打磨执行系统的研究较少，但其重要性不容忽视。尤其在不锈钢水轮机叶片等硬质材料的磨削中，因为大磨削力施加在工具上会引起振动、失稳，进而影响打磨精度和质量，同时大型水轮机叶片经过加工后表面是曲面，若没有精确的曲面路径规划，将会降低打磨效率和质量，因此专利技术一种用于大型水轮机叶片的机器人打磨系统极具意义。尤其是对于大型水轮机叶片，叶片经龙门铣床粗磨后，表面粗糙度维持在32~50，且叶片表面存在粗磨刀痕，后续需要进行精磨加工使叶片表面粗糙度达到3.2μm以下，叶片表面无明显缺陷，从而满足应用需求。目前很多企业主要采用人工打磨的方式，存在加工效率低、加工质量不稳定等问题。同时在打磨时会产生大量的灰尘和铁屑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，包括打磨执行机构模块、曲面路径规划模块及控制模块；所述控制模块包括上位机、力传感器及振动传感器；所述打磨执行机构模块通过所述机器人连接法兰与工业机器人连接，所述力传感器设置在机器人连接法兰与打磨执行机构之间；所述打磨执行机构模块包括角磨机安装板、高速角磨机及可调式角磨机固定杆，所述振动传感器设置在角磨机安装板上，所述角磨机安装板与高速角磨机之间连接采用挤压固定螺杆连接，所述可调式角磨机固定杆与角磨机安装板之间采用螺栓连接，所述可调式角磨机固定杆与高速角磨机之间采用可调式角磨机固定杆固定螺栓连接。2.根据权利要求1所述的一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，所述机器人连接法兰采用两个工业机器人法兰安装板，包括第一工业机器人法兰安装板及第二工业机器人法兰安装板，所述第一工业机器人法兰安装板与第二工业机器人法兰安装板之间设有橡胶阻尼垫。3.根据权利要求1所述的一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，所述力传感器与工业机器人法兰安装板之间采用螺栓连接，力传感器与角磨机安装板之间采用螺栓连接。4.根据权利要求1所述的一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，所述挤压固定螺杆设有两根，包括第一挤压固定螺杆及第二挤压固定螺杆，两根挤压固定螺杆底部均有橡胶阻尼垫，防止打磨执行系统在对水轮机叶片进行打磨作业时产生的振动破坏高速角磨机的外壳。5.根据权利要求1所述的一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，所述可调式角磨机固定杆顶部设置U型槽,通过U型槽调节能够安装不同类型的高速角磨机，所述角磨机安装板底部设有U型凸出部，U型凸出部用于可调式角磨机固定杆与角磨机安装板底部位置限定，保证这两个零部件均在同一条直线上。6.根据权利要求1所述的一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，所述角磨机安装板上设置有振动传感器安装孔，振动传感器设置在振动传感器安装孔内。7.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘柏松，姚黎，施罗杰，李一帆，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：