一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法技术

本发明专利技术公开了一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法，打磨机器人包括有框架、吸盘定位装置、四轴运动平台、打磨机构、激光扫描定位机构，吸盘定位装置包括有若干中间吸盘和若干辅助吸盘；四轴运动平台包括有X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、R轴摆动机构；打磨机构包括有打磨电机、打磨铣刀；激光扫描定位机构包括有激光传感器。本发明专利技术通过吸盘定位装置可以很好的适应叶片表面，能够稳定地将整个框架与叶片保持固定，保证内错层的打磨质量；通过四轴运动平台和激光扫描定位机构的配合，可以快速有效的对内错层进行定位，提高打磨的精准性；利用吸尘器可以将打磨过程中产生的灰尘快速吸走收集，避免打磨产生的灰尘影响车间环境。环境。环境。

【技术实现步骤摘要】
一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法


[0001]本专利技术属于风电叶片
，具体涉及一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法。

技术介绍

[0002]风力发电机的叶片尺寸长达几十米，生产过程包括有通过特定设备将胶体进行真空脱泡、恒温混合，灌注到模具当中并经加热后固化。风电叶片生产时先生产半边，再将两个半边合起来后粘接形成完整的风电叶片。风电叶片的表面质量决定使用寿命的长短，在灌筑完成后，叶片的外表面和内表面都会出现一些错层缺陷，需要对缺陷的地方进行打磨，进行二次修复。叶片内表面的错层缺陷修复是在两个半边粘接前进行，由于叶片尺寸太大，叶片内部构造复杂，传统的人工打磨对工人的打磨水平要求高，耗时长，质量无法保证，且打磨过程中产生的粉尘污染大。因此，需要针对风电叶片内表面的特点设计一种能够适应叶片内表面，对叶片内表面错层进行自动打磨并且能够保证打磨精度的自动打磨设备。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种叶片内表面错层打磨机器人，包括有框架、吸盘定位装置、四轴运动平台、打磨机构、激光扫描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叶片内表面错层打磨机器人，其特征在于，包括有框架、吸盘定位装置、四轴运动平台、打磨机构、激光扫描定位机构；所述吸盘定位装置包括有位于框架两端的主立柱，主立柱的上端固定连接框架，主立柱的下端安装有若干中间吸盘，所述主立柱的两侧分别设有若干副立柱，副立柱的上端分别固定连接框架，副立柱上安装有导轨和伸缩气缸，导轨竖直设置，伸缩气缸位于导轨上方，导轨上配合安装有滑块，伸缩气缸连接滑块并驱动滑块在导轨上移动，滑块的下端设有摆动连接座，摆动连接座包括有竖板和横板，横板固定连接竖板的下端，竖板通过摆动轴可转动的连接滑块，横板上安装有辅助吸盘；所述四轴运动平台包括有X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、R轴摆动机构，所述X轴移动机构驱动Y轴移动机构在X轴方向移动，所述Y轴移动机构驱动Z轴移动机构在Z轴方向移动，所述Z轴移动机构驱动R轴摆动机构在Z轴方向移动，所述R轴摆动机构驱动打磨机构在竖直面上摆动；所述打磨机构包括有固定安装板、打磨电机、打磨铣刀，打磨电机固定安装在固定安装板上，打磨电机驱动打磨铣刀转动；激光扫描定位机构包括有激光传感器和电路模块，电路模块连接并控制四轴运动平台运行，所述激光传感器安装在固定安装板上。2.如权利要求1所述的叶片内表面错层打磨机器人，其特征在于，所述固定安装板上连接由水平折弯部，水平折弯部上设有供打磨电机的转轴活动穿过的通孔，打磨电机的转轴穿过通孔后连接打磨铣刀，打磨铣刀的四周设有防尘挡板，防尘挡板连接水平折弯部。3.如权利要求2所述的叶片内表面错层打磨机器人，其特征在于，所述水平折弯部上设有吸尘口，吸尘口通过管道连接吸尘器。4.如权利要求2所述的叶片内表面错层打磨机器人，其特征在于，所述水平折弯部上设有吹气冷凝口，吹气冷凝口通过吹气冷凝管连接空压机，所述空压机给伸缩气缸供气。5.如权利要求1所述的叶片内表面错层打磨机器人，其特征在于，还包括有真空泵，所述辅助吸盘和中间吸盘分别通过气管连接真空泵。6.如权利要求1所述的叶片内表面错层打磨机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾小刚，陈利华，
申请(专利权)人：辛帕智能科技平湖有限公司，
类型：发明
国别省市：