【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于风力叶片拆卸，具体涉及一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置及拆卸方法。
技术介绍
1、能源是人类社会发展和经济增长的原动力，目前在可再生能源中,除水电以外,风电是最具有商业的开发条件。近年来，我国风电行业也得到快速的发展，我国已经成为全球风力发电规模最大、增长最快的国家。风力发电叶片需要通过叶根螺栓连接到主机上，连接方法主要有t型螺栓和预埋螺栓两种技术。在风电行业初期，叶片功率较小，叶根载荷小，采用t型螺栓方式工艺简单，质量容易控制。随着时代的发展，现有的预埋螺栓一般都是灌注固定在叶根中的，风力叶片注塑完成后，叶根铁法兰内部的螺栓需要拆卸，现阶段拆卸以人工手动拆卸为主，其劳动强度大且高空作业危险系数高，提高生产效率还低；少数自动化拆卸装置其拆卸步骤较多，较为繁琐，加工效率慢。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置及拆卸方法。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，包括包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：
4、所述移动装置包括安装支架和牵引车，所述牵引车安装在所述安装支架的右端，所述安装支架的下端设有若干第一脚轮，所述安装支架上设有若干支架支撑组件，所述支架支撑组件包括第一支撑架、第一气缸、第一套筒和伸缩支撑腿，所述第一支撑架固定在所述安装支架的上端，所述第一气缸安装在所述第一支撑架的上端，所述第一套筒设置在所述第一支
5、所述存放装置包括螺栓存放架，所述螺栓存放架设置在所述安装支架的前侧，所述螺栓存放架的下端设有若干第二脚轮，所述螺栓存放架的上端设有第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板对应设置于所述第二支撑板的上方，所述第一支撑板上设有若干第一通孔，所述第二支撑板的上端设有若干第一支撑槽，所述第一支撑槽与所述第一通孔一一对应；
6、所述执行装置包括机械手和拆卸夹具，所述机械手的左端转动连接有输出法兰，所述拆卸夹具安装在所述输出法兰的左端，所述拆卸夹具包括扳手滑动组件、夹紧组件和底板组件，所述底板组件包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板与所述输出法兰相连接，所述第二安装板设置所述第一安装板的上端，所述第三安装板安装在所述第二安装板的左端，所述第三安装板和所述第一安装板之间设有第一支撑导杆，所述第一支撑导杆上设有第一滑块，所述扳手滑动组件安装在所述第一滑块的下端，所述夹紧组件安装在所述扳手滑动组件上；
7、所述控制装置包括视觉传感模块、控制柜、空压机和电气柜，所述控制柜、空压机和电气柜均安装在所述安装支架的上端，所述视觉传感模块安装在所述拆卸夹具上。
8、进一步地，所述机械手包括底座、转座、大臂、转接臂、小臂和手腕，所述底座安装在所述安装支架的上端，所述转座转动安装在所述转座的上端，所述大臂竖向设置且所述大臂的下端与所述转座转动连接，所述转接臂转动安装在所述大臂的上端，所述小臂和手腕由右向左依次水平设置在所述转接臂的左端，所述小臂的右端与所述转接臂转动连接，所述小臂的左端伸入所述手腕并与所述手腕转动连接，所述输出法兰转动连接在所述手腕的左端。
9、进一步地，所述扳手滑动组件包括第一滑动架、第二气缸、第一驱动电机和扳手套，所述第一滑动架安装在所述第一滑块的下端，所述第二气缸安装在所述第一安装板的左端，所述第二气缸的活塞端与所述第一滑动架相连接，所述第一驱动电机安装在所述第一滑动架上，所述扳手套安装在所述第一驱动电机的左端，所述扳手套的左端设有六角口，所述六角口与风电叶片叶根法兰螺栓相匹配。
10、进一步地，所述扳手套中部设有第一安装口，所述第一安装口设有第一套管，所述第一套管内设有第一缓冲杆，所述第一安装口的左端设有第二安装口，所述第二安装口的左端设有第三安装口，所述第一缓冲杆的左端设有第一挡板，所述第一挡板与所述第三安装口相匹配，所述第一缓冲杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧对应设置于所述第二安装口内，所述第一安装口的右端设有第四安装口，所述第一驱动电机的左端设有第一驱动轴，所述第四安装口预算书第一驱动轴相匹配，所述第一缓冲杆的右端设有第二挡板，所述第二挡板对应设置于所述第四安装口内。
11、进一步地，所述夹紧组件包括第一夹紧块、第一松紧筒和第三气缸，所述第三气缸安装在所述第一滑动架的两端，所述第一松紧筒套设在所述第一驱动电机的左端，所述第一松紧筒的两端设有第一推拉板，所述第一推拉板与所述第三气缸相连接，所述第一夹紧块安装在所述扳手套的右端，所述第一夹紧块上铰接设有三个第一摆动夹杆，所述第一摆动夹杆呈圆周分布，所述扳手套的左端设有三个第二通孔，所述第一摆动夹杆与所述第二通孔一一对应，所述第一摆动夹杆的右端设有第一滚轮，所述第一滚轮与所述第一松紧筒相匹配，所述第一松紧筒的截面直径自左向右逐渐增大。
12、进一步地，所述第一安装板的前端设有第一安装件，所述第一安装件的左端设有第一感应片，所述第一滑动架的前端设有第一光电传感器，所述第一光电传感器与所述第一感应片相匹配。
13、一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸方法，包括以下步骤：
14、步骤s1：利用牵引车将安装支架移至待拆卸风电叶片叶根法兰螺栓的指定位置，先接通电源，通过控制柜将运行方式切换为手动模式，启动空压机控制第一气缸将伸缩支撑腿向下推，使得支撑座垂直下压地面，继而将安装支架上升并脱离地面，到达指定位置后开启第一气缸的气缸锁，固定安装支架的位置后通过控制柜将运行方式切换为自动模式；
15、步骤s2：机械手自动带动视觉传感模块对风力叶片上的三个风电叶片叶根法兰螺栓的位置进行拍照，电气柜中的控制主机通过视觉传感模块的拍照计算出风力叶片叶根与机械手之间的位置信息；
16、步骤s3：机械手再次带动视觉传感模块对风力叶片上的若干叶根铁法兰螺栓的位置进行拍照，并自动带动视觉传感模块对螺栓存放架上的若干第一通孔的位置进行拍照，控制主机通过视觉传感模块的拍照计算出风电叶片叶根法兰螺栓的准确位置信息和第一通孔的位置信息；
17、步骤s4：机械手根据控制主机的程序开始移动，先将拆卸夹具初步对准叶根铁法兰螺栓，通过第二气缸推动第一滑动架移动，将扳手套对准风电叶片叶根法兰螺栓，使得风电叶片叶根法兰螺栓伸入扳手套的六角口内，在通过第三气缸推动第一松紧筒，第一松紧筒推动第一滚轮使得第一摆动夹杆夹紧风电叶片叶根法兰螺栓，启动第一驱动电机将风电叶片叶根法兰螺栓拆松，机械手再将风电叶片叶根法兰螺栓对准第一通孔，第三气缸回推第一松紧筒将风电叶片叶根法兰螺栓放入螺栓存放架上；
18、步骤s5：反复执行步骤s3和步骤s4，直至风电叶片叶根法兰螺栓全部拆卸完成，机械手回到初始位置，并发出信号通知工作人员。
19、本专利技术公开的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，包括包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：
2.根据权利要求1所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述机械手(1300)包括底座(1310)、转座(1320)、大臂(1330)、转接臂(1340)、小臂(1350)和手腕(1360)，所述底座(1310)安装在所述安装支架(1100)的上端，所述转座(1320)转动安装在所述转座(1320)的上端，所述大臂(1330)竖向设置且所述大臂(1330)的下端与所述转座(1320)转动连接，所述转接臂(1340)转动安装在所述大臂(1330)的上端，所述小臂(1350)和手腕(1360)由右向左依次水平设置在所述转接臂(1340)的左端，所述小臂(1350)的右端与所述转接臂(1340)转动连接，所述小臂(1350)的左端伸入所述手腕(1360)并与所述手腕(1360)转动连接，所述输出法兰(1370)转动连接在所述手腕(1360)的左端。
3.根据权利要求1所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述扳手滑动组件包括第一滑动架(1
4.根据权利要求3所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述扳手套(1440)中部设有第一安装口(1441)，所述第一安装口(1441)设有第一套管(1447)，所述第一套管(1447)内设有第一缓冲杆，所述第一安装口(1441)的左端设有第二安装口(1442)，所述第二安装口(1442)的左端设有第三安装口(1443)，所述第一缓冲杆的左端设有第一挡板，所述第一挡板与所述第三安装口(1443)相匹配，所述第一缓冲杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧对应设置于所述第二安装口(1442)内，所述第一安装口(1441)的右端设有第四安装口(1444)，所述第一驱动电机(1430)的左端设有第一驱动轴，所述第四安装口(1444)预算书第一驱动轴相匹配，所述第一缓冲杆的右端设有第二挡板，所述第二挡板对应设置于所述第四安装口(1444)内。
5.根据权利要求4所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述夹紧组件包括第一夹紧块(1460)、第一松紧筒(1451)和第三气缸(1450)，所述第三气缸(1450)安装在所述第一滑动架(1420)的两端，所述第一松紧筒(1451)套设在所述第一驱动电机(1430)的左端，所述第一松紧筒(1451)的两端设有第一推拉板(1452)，所述第一推拉板(1452)与所述第三气缸(1450)相连接，所述第一夹紧块(1460)安装在所述扳手套(1440)的右端，所述第一夹紧块(1460)上铰接设有三个第一摆动夹杆(1461)，所述第一摆动夹杆(1461)呈圆周分布，所述扳手套(1440)的左端设有三个第二通孔(1446)，所述第一摆动夹杆(1461)与所述第二通孔(1446)一一对应，所述第一摆动夹杆(1461)的右端设有第一滚轮(1462)，所述第一滚轮(1462)与所述第一松紧筒(1451)相匹配，所述第一松紧筒(1451)的截面直径自左向右逐渐增大。
6.根据权利要求5所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述第一安装板(1411)的前端设有第一安装件(1470)，所述第一安装件(1470)的左端设有第一感应片(1471)，所述第一滑动架(1420)的前端设有第一光电传感器(1472)，所述第一光电传感器(1472)与所述第一感应片(1471)相匹配。
7.一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸方法，根据权利要求1-6任一所述的风电叶片叶根法兰螺栓(2100)拆卸装置进行实施，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，包括包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：
2.根据权利要求1所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述机械手(1300)包括底座(1310)、转座(1320)、大臂(1330)、转接臂(1340)、小臂(1350)和手腕(1360)，所述底座(1310)安装在所述安装支架(1100)的上端，所述转座(1320)转动安装在所述转座(1320)的上端，所述大臂(1330)竖向设置且所述大臂(1330)的下端与所述转座(1320)转动连接，所述转接臂(1340)转动安装在所述大臂(1330)的上端，所述小臂(1350)和手腕(1360)由右向左依次水平设置在所述转接臂(1340)的左端，所述小臂(1350)的右端与所述转接臂(1340)转动连接，所述小臂(1350)的左端伸入所述手腕(1360)并与所述手腕(1360)转动连接，所述输出法兰(1370)转动连接在所述手腕(1360)的左端。
3.根据权利要求1所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述扳手滑动组件包括第一滑动架(1420)、第二气缸(1422)、第一驱动电机(1430)和扳手套(1440)，所述第一滑动架(1420)安装在所述第一滑块(1421)的下端，所述第二气缸(1422)安装在所述第一安装板(1411)的左端，所述第二气缸(1422)的活塞端与所述第一滑动架(1420)相连接，所述第一驱动电机(1430)安装在所述第一滑动架(1420)上，所述扳手套(1440)安装在所述第一驱动电机(1430)的左端，所述扳手套(1440)的左端设有六角口(1445)，所述六角口(1445)与风电叶片叶根法兰螺栓(2100)相匹配。
4.根据权利要求3所述的风电叶片叶根法兰螺栓拆卸装置，其特征在于，所述扳手套(1440)中部设有第一安装口(1441)，所述第一安装口(1441)设有第一套管(1447)，所述第一套管(1447)内设有第一缓冲杆，所述第一安装口(1441)的左端设有第二安装口(1442)，所述第二安装口(14...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨继森，刘剑，吕清鸣，
申请(专利权)人：辛帕智能科技平湖有限公司，
类型：发明
国别省市：
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