本发明专利技术公开了一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明专利技术通过在车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差超过预设范围时，构建初始过渡轨迹，基于若干采样点对初始过渡轨迹进行调整，并根据车辆与目标轨迹点之间的状态参数差值得到的控制参数按照调整后的过渡轨迹对车辆的状态进行预调整；根据预调整后车辆的当前状态参数和期望轨迹确定的目标状态参数之间的参数差值以及结合车辆循迹误差模型计算参考控制参数，根据参考控制参数控制车辆按照期望轨迹进行漂移，能够在车辆状态偏离轨迹匹配点状态较大时，先将车辆过渡到平衡状态，然后再按照期望轨迹对车辆进行控制，提升了车辆漂移轨迹控制的精度。移轨迹控制的精度。移轨迹控制的精度。
【技术实现步骤摘要】
车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]漂移、甩尾等极限控制可以突破稳态控制的约束，给予车辆更大的自由度，提高车辆在侧滑、侧倾、路面附着力低等工况的主动安全性。
[0003]现在自动驾驶控制技术主要面向车辆的稳态控制，全部车轮具有良好的抓地力，车辆状态处于近似理想阿克曼模型的稳定平衡面上。车辆状态受到扰动时，有自动恢复到平衡状态的趋势，控制难度较低。车辆处于侧滑、漂移、甩尾等极限工况时，后轮一般处于打滑状态。为维持平衡，前轮需要反打方向，车辆状态处于不稳定平衡面上。车辆状态受到扰动时，有继续加剧偏离平衡状态的趋势，控制难度较大。
[0004]现在运用于自动驾驶循迹的控制方法，主要面向车辆稳态控制，车辆状态近似于阿克曼模型，控制难度较低，并且在车辆循迹漂移的过程中，一般假设车辆状态在漂移稳态平衡点附近，但是存在的问题是当车辆偏离循迹匹配点较远时，车辆难以收敛到期望的稳态，无法保证车辆漂移轨迹控制的精度。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法保证车辆漂移轨迹控制的精度的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆漂移轨迹控制方法，所车辆漂移轨迹控制方法包括以下步骤：
[0008]获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；
[0009]在所述状态偏差超过预设范围时，构建初始过渡轨迹，并从所述初始过渡轨迹上获取若干采样点；
[0010]根据若干采样点对所述初始过渡轨迹进行调整，将所述车辆与所述目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算控制参数，并根据所述控制参数按照调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整；
[0011]获取预调整后车辆的当前状态参数，并基于所述期望轨迹确定目标状态参数；
[0012]确定所述当前状态参数和所述目标状态参数之间的参数差值；
[0013]根据所述参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；
[0014]根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。
[0015]可选地，所述根据若干采样点对所述初始过渡轨迹进行调整，包括：
[0016]确定初始过渡轨迹对应的前视时间终点；
[0017]获取所述车辆与所述前视时间终点之间的终点横向误差与终点速度角误差；
[0018]确定所述期望轨迹上分别与所述若干采样点中的每一个采样点对应的轨迹点；
[0019]获取各个采样点与对应的轨迹点之间的误差，所述误差至少包括速度误差、横摆速度误差、后轮驱动力误差、前轮转角误差、横向误差以及质心侧偏角误差；
[0020]根据所述终点横向误差、所述终点速度角误差以及所述各个采样点与对应的轨迹点之间的误差对所述初始过渡轨迹进行调整。
[0021]可选地，所述按照调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整之后，还包括：
[0022]再从所述调整后的过渡轨迹上获取若干采样点；
[0023]根据若干采样点对所述调整后的过渡轨迹进行再次调整，并按照再次调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整。
[0024]可选地，所述构建初始过渡轨迹，包括：
[0025]获取预设前视时间；
[0026]根据所述预设前视时间确定前视时间终点；
[0027]根据所述车辆与所述前视时间终点构建初始过渡轨迹。
[0028]可选地，所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差，包括：
[0029]获取车辆所处的当前位置；
[0030]根据所述当前位置确定所述期望轨迹上距离所述车辆最近的目标轨迹点；
[0031]计算所述车辆与所述轨迹点之间的状态参数差值，并将所述状态参数差值作为状态偏差。
[0032]可选地，所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差之前，还包括：
[0033]构建所述车辆对应的车辆状态误差模型；
[0034]根据所述车辆状态误差模型将所述车辆调整至稳态漂移状态；
[0035]在所述车辆处于所述稳态漂移状态时，执行所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差的步骤。
[0036]可选地，所述根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移，包括：
[0037]查询所述车辆在预设时刻后可达到的期望循迹状态；
[0038]根据所述期望循迹状态确定所述预设时刻对应的循迹参考控制参数；
[0039]获取所述车辆的当前状态与所述期望循迹状态之间的状态比例系数；
[0040]根据所述状态比例系数、所述参考控制参数以及所述循迹参考控制参数计算目标控制参数；
[0041]按照所述目标控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。
[0042]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆漂移轨迹控制装置，所述车辆漂移轨迹控制装置包括：
[0043]获取模块，用于获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；
[0044]所述获取模块，还用于在所述状态偏差超过预设范围时，构建初始过渡轨迹，并从所述初始过渡轨迹上获取若干采样点；
[0045]控制模块，用于根据若干采样点对所述初始过渡轨迹进行调整，将所述车辆与所述目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算控制参数，并根据所述控制
参数按照调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整；
[0046]计算模块，用于获取预调整后车辆的当前状态参数，并基于所述期望轨迹确定目标状态参数；
[0047]所述计算模块，还用于确定所述当前状态参数和所述目标状态参数之间的参数差值；
[0048]所述计算模块，还用于根据所述参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；
[0049]所述控制模块，还用于根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。
[0050]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆漂移轨迹控制设备，所述车辆漂移轨迹控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的车辆漂移轨迹控制程序，所述车辆漂移轨迹控制程序配置为实现如上文所述的车辆漂移轨迹控制方法。
[0051]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆漂移轨迹控制程序，所述车辆漂移轨迹控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆漂移轨迹控制方法。
[0052]本专利技术通过在车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差超过预设范围时，构建初始过渡轨迹，基于若干采样点对初始过渡轨迹进行调整，并根据车辆与目标轨迹点之间的状态参数差值得到的控制参数按照调整后的过渡轨迹对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述车辆漂移轨迹控制方法包括：获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；在所述状态偏差超过预设范围时，构建初始过渡轨迹，并从所述初始过渡轨迹上获取若干采样点；根据若干采样点对所述初始过渡轨迹进行调整，将所述车辆与所述目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算控制参数，并根据所述控制参数按照调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整；获取预调整后车辆的当前状态参数，并基于所述期望轨迹确定目标状态参数；确定所述当前状态参数和所述目标状态参数之间的参数差值；根据所述参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。2.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述根据若干采样点对所述初始过渡轨迹进行调整，包括：确定初始过渡轨迹对应的前视时间终点；获取所述车辆与所述前视时间终点之间的终点横向误差与终点速度角误差；确定所述期望轨迹上分别与所述若干采样点中的每一个采样点对应的轨迹点；获取各个采样点与对应的轨迹点之间的误差，所述误差至少包括速度误差、横摆速度误差、后轮驱动力误差、前轮转角误差、横向误差以及质心侧偏角误差；根据所述终点横向误差、所述终点速度角误差以及所述各个采样点与对应的轨迹点之间的误差对所述初始过渡轨迹进行调整。3.如权利要求2所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述按照调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整之后，还包括：再从所述调整后的过渡轨迹上获取若干采样点；根据若干采样点对所述调整后的过渡轨迹进行再次调整，并按照再次调整后的过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整。4.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述构建初始过渡轨迹，包括：获取预设前视时间；根据所述预设前视时间确定前视时间终点；根据所述车辆与所述前视时间终点构建初始过渡轨迹。5.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差，包括：获取车辆所处的当前位置；根据所述当前位置确定所述期望轨迹上距离所述车辆最近的目标轨迹点；计算所述车辆与所述轨迹点之间的状态参数差值，并将所述状态参数差值作为状态偏差。6.如权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃梓雨，张昭，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。