车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质，所述方法包括：获取车辆的当前行驶状态和规划轨迹信息；根据所述当前行驶状态和规划轨迹信息在后轴控制点确定后轴前馈；根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈；根据所述后轴前馈以及目标补充前馈对所述车辆进行转弯控制；通过上述方式，根据车辆的当前行驶状态和规划轨迹信息确定后轴前馈，以及根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈，然后在转弯时，通过后轴前馈以及目标补充前馈控制车辆，以平衡车辆的转弯内侧空间和转弯外侧空间，从而能够有效提高车辆转弯的合理性和准确性。而能够有效提高车辆转弯的合理性和准确性。而能够有效提高车辆转弯的合理性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶技术被广泛应用在不同的车辆上，例如，重型卡车，自动驾驶控制策略是依赖于选取车身上一点进行控制，然后根据该点选取参考轨迹上的某一点作为参考点，然后根据控制点和参考点之间的状态误差、参考点对应的路径曲率带来的前馈补偿等进行控制，而重型卡车具有车身长的特点，即使控制点与参考点始终保持较小误差，也难以保证整个车身都在一个合理的行驶区域内，尤其是在大曲率路段下，且在实际控制过程中，控制存在滞后、超调等影响，使得车辆的转弯内侧空间和转弯外侧空间无法得到平衡，造成车辆转弯不合理及准确性较低。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆转弯控制方法、装置、重卡及存储介质，旨在解决现有技术无法平衡车辆的转弯内侧空间和转弯外侧空间，造成车辆转弯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转弯控制方法，其特征在于，所述车辆转弯控制方法包括以下步骤：获取车辆的当前行驶状态和规划轨迹信息；根据所述当前行驶状态和规划轨迹信息在后轴控制点确定后轴前馈；根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈；根据所述后轴前馈以及目标补充前馈对所述车辆进行转弯控制。2.如权利要求1所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态和规划轨迹信息在后轴控制点确定后轴前馈，包括：在车辆的后轴上选取第一目标点作为后轴控制点；根据所述当前行驶状态确定当前行驶轨迹，以及根据所述规划轨迹信息确定规划轨迹；通过后轴误差模型根据所述当前行驶轨迹和规划轨迹确定车辆轨迹横向误差参数和车辆轨迹航向误差参数；根据所述车辆轨迹横向误差参数和车辆轨迹航向误差参数在所述后轴控制点确定后轴前馈。3.如权利要求2所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆轨迹横向误差参数和车辆轨迹航向误差参数在所述后轴控制点确定后轴前馈，包括：根据所述车辆轨迹横向误差参数和车辆轨迹航向误差参数构建车辆运动LQR；根据所述车辆运动LQR确定LQR总增益；获取前后轮胎侧偏刚度、前后轮与质心的距离、轴距、路径参考点曲率以及车辆参数；通过目标后轴前馈算法根据所述LQR总增益、前后轮胎侧偏刚度、前后轮与质心的距离、轴距、路径参考点曲率以及车辆参数在后轴控制点计算后轴前馈。4.如权利要求1所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，所述根据前轴控制点匹配的路径位置确定目标补充前馈，包括：在车辆的前轴上选取第二目标点作为前轴控制点；将当前行驶轨迹和规划轨迹进行匹配，得到当前轨迹匹配结果；根据所述当前轨迹匹配结果确定在所述前轴控制点的路径位置；根据所述前轴控制点的路径位置确定目标补充前馈。5.如权利要求4所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴控制点的路径位置确定目标补充前馈，包括：根据车辆参数得到车辆质量和车辆前进速度；根据路径参考点曲率得到相对应的曲率倒数；通过目标前轴前...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋日昆，韦红庆，韦嘉宾，李超，宋萍，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：