本发明专利技术公开了一种车辆制动控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离，该方法通过制动系统控制器与悬架系统控制器的联合运行，使得车轮垂直载荷的实际值接近车轮垂直载荷的理想值，从而优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离，从而缩短车辆的制动距离，提升车辆的安全性能。提升车辆的安全性能。提升车辆的安全性能。
【技术实现步骤摘要】
车辆制动控制方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种车辆制动控制方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]制动防抱死系统(antilock brake system)简称ABS，其作用是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮处于边滚边滑的状态，不被抱死，以保证车轮与地面之间的附着力最大，有ABS系统的车辆比没有ABS系统的车辆制动距离明显短，安全性能更好。
[0003]目前，车辆一般标配ABS防抱死系统，现有的ABS系统是根据车速、四个车轮的轮加速度、四轮滑移率，判断车辆的四轮增压、减压或者保压。但是市面上现有装配汽车防抱死系统的车型，大部分采用门限值控制方法进行制动，但在ABS激活期间，车辆的车轮垂直载荷会有波动，这种载荷波动将对制动距离产生负面影响，导致车辆的制动距离增大，从而降低车辆的安全性能。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种车辆制动控制方法、装置及车辆。
[0005]本专利技术提出的一种车辆制动控制方法，包括以下步骤：
[0006]获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；
[0007]获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；
[0008]基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离。
[0009]另外，根据本专利技术实施例的车辆制动控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0010]进一步地，所述获取车辆的车轮垂直载荷的理想值，包括：
[0011]在所述车辆防抱死制动系统激活后，
[0012]确定制动液压力首次保压结束时对应的车轮垂直载荷作为所述车轮垂直载荷的理想值。
[0013]进一步地，所述获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值，包括：
[0014]通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值。
[0015]进一步地，所述通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值，包括：
[0016]基于所述车辆四轮动力学模型，建立车辆X,Y,Z三个方向自由度的动力学方程后，求解所述动力学方程以获取所述车轮垂直载荷的实际值。
[0017]进一步地，基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，包括：
[0018]计算所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值的差值；
[0019]根据所述差值确定所述车辆悬架高度调整的补偿值；
[0020]获取对应于所述补偿值的悬架高度，以使悬架执行机构根据所述悬架高度对所述车辆悬架的高度进行调整。
[0021]进一步地，获取对应于所述补偿值的悬架高度，包括：
[0022]通过查询预设的补偿值
‑
悬架高度对应关系映射表，获取对应于所述补偿值的悬架高度，其中，所述补偿值
‑
悬架高度对应关系映射表中预先标定有多组关于补偿值和悬架高度的之间的对应关系，多组补偿值和悬架高度的之间的对应关系中至少包括所述补偿值和对应于所述补偿值的悬架高度之间的对应关系。
[0023]进一步地，在所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整之后，所述方法还包括：
[0024]根据所述悬架高度的补偿值确定车辆垂直载荷调整值；
[0025]将所述车载垂直载荷调整值作为所述车轮垂直载荷的实际值，重新返回执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤，以通过PID控制方式对所述车轮垂直载荷的实际值进行调整。
[0026]进一步地，根据所述悬架高度确定车辆垂直载荷调整值，包括：
[0027]Fx＝Hx*Kx
[0028]其中，Fx为调整后的前轴/后轴垂直载荷，Hx为调整后的前轴/后轴悬架高度，Kx为调整后的前轴/后轴悬架刚度。
[0029]进一步地，在所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整之前，所述方法还包括：
[0030]判断所述车轮垂直载荷的实际值与所述车轮垂直载荷的理想值的偏差是否超出预设范围，如果是，则执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤。
[0031]进一步地，在执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤之后，返回执行所述获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值的步骤。
[0032]进一步地，在获取车辆的车轮垂直载荷的理想值之前，还包括：
[0033]建立对应于所述车辆的车辆四轮动力学模型，所述车辆四轮动力学模型包括制动系统模型和悬架系统模型；其中，所述制动系统模型用于模拟整车制动系统的制动过程，所述悬架系统模型用于模拟车辆悬架的高度调整过程。
[0034]进一步地，所述获取车辆的车轮垂直载荷的理想值，包括：
[0035]基于所述制动系统模型获取所述车轮垂直载荷的理想值。
[0036]根据本专利技术实施例的车辆制动控制方法，该方法通过获取车辆的车轮垂直载荷的理想值和车轮垂直载荷的实际值，并基于车轮垂直载荷的理想值和车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，来控制前后悬架的升高、降低，调节重心到前、后轮的距离，然后根据调整后的车辆悬架的高度对车轮垂直载荷的实际值进行进一步的调整，即通过制动系统控制器与悬架系统控制器的联合运行，使得车轮垂直载荷的实际值接近车轮垂直载荷的理想值，从而优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离，从而缩短车辆的制动距离，提升车辆的安全性能。
[0037]针对上述存在的问题，本专利技术还提出一种车辆制动控制装置，所述装置包括：
[0038]第一获取模块，用于获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；
[0039]第二获取模块，用于获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；
[0040]第一调整模块，用于基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离。
[0041]根据本专利技术实施例的车辆制动控制装置，该装置通过获取车辆的车轮垂直载荷的理想值和车轮垂直载荷的实际值，并基于车轮垂直载荷的理想值和车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，来控制前后悬架的升高、降低，调节重心到前、后轮的距离，然后根据调整后的车辆悬架的高度对车轮垂直载荷的实际值进行进一步的调整，即通过制动系统控制器与悬架系统控制器的联合运行，使得车轮垂直载荷的实际值接近车轮垂直载荷的理想值，从而优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离，从而缩短车辆的制动距离，提升车辆的安全性能。
[0042]针对上述存在的问题，本专利技术还提出一种车辆，所述车辆包括：悬架系统、车轮、制动器和车辆制动控制装置，其中所述车辆制动控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取车辆的车轮垂直载荷的理想值，包括：在所述车辆防抱死制动系统激活后，确定制动液压力首次保压结束时对应的车轮垂直载荷作为所述车轮垂直载荷的理想值。3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值，包括：通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值。4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值，包括：基于所述车辆四轮动力学模型，建立车辆X,Y,Z三个方向自由度的动力学方程后，求解所述动力学方程以获取所述车轮垂直载荷的实际值。5.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，包括：计算所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值的差值；根据所述差值确定所述车辆悬架高度调整的补偿值；获取对应于所述补偿值的悬架高度，以使悬架执行机构根据所述悬架高度对所述车辆悬架的高度进行调整。6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，获取对应于所述补偿值的悬架高度，包括：通过查询预设的补偿值
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悬架高度对应关系映射表，获取对应于所述补偿值的悬架高度，其中，所述补偿值
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悬架高度对应关系映射表中预先标定有多组关于补偿值和悬架高度的之间的对应关系，多组补偿值和悬架高度的之间的对应关系中至少包括所述补偿值和对应于所述补偿值的悬架高度之间的对应关系。7.根据权利要求5或6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整之后，所述方法还包括：根据所述悬架高度的补偿值确定车辆垂直载荷调整值；将所述车载垂直载荷调整值作为所述车轮垂直载荷的实际值，重新返回执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤，以通过PID控制方式对所述车轮垂直载荷的实际值进行调整。8.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述悬架高度确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：万蓬飞，张宏洲，廖银生，王晨曦，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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