一种单臂单孔微创腔镜手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种单臂单孔微创腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，单臂单孔微创腔镜手术机器人包括器械安装座和连接座，连接座与器械安装座转动连接，连接座上设置有内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件，内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件沿连接座与器械安装座转动连接处的轴线周向分布，内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件均沿轴线所在方向上往复移动设置。微创手术时，只需要通过在人体体表实施单个切口或者通过人体上的自然腔道，为手术器械进入人体建立通道即可，以减少术后会在患者体表留下多处疤痕，实现创伤更少、恢复更快、疤痕更少，从而提高术后的恢复速度。从而提高术后的恢复速度。从而提高术后的恢复速度。

【技术实现步骤摘要】
一种单臂单孔微创腔镜手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种单臂单孔微创腔镜手术机器人。

技术介绍

[0002]机器人微创手术相比传统微创手术具有更精准，创伤更小，术后恢复快，愈合好等诸多特优点，因此在现代医疗手术中应用越来越广泛。目前医疗手术应用最多的是多臂多孔腔镜手术机器人，需要在人体体表实施多个切口，为手术器械进入人体建立通道，术后会在患者体表留下多处疤痕，影响恢复速度。
[0003]为寻求更少创伤、恢复更快、疤痕更少。未来机器人手术的发展方向由多孔到单孔，单孔到经自然腔道，真正实现无创手术。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的问题是：如何在术后实现患者体表留下疤痕减少的问题。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种单臂单孔微创腔镜手术机器人，包括器械安装座和连接座，所述连接座与所述器械安装座转动连接，所述连接座上设置有内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件，所述内窥镜组件、所述电刀手术组件、所述持针钳组件和所述组织钳组件沿所述连接座与所述器械安装座转动连接处的轴线周向分布，所述内窥镜组件、所述电刀手术组件、所述持针钳组件和所述组织钳组件均沿所述轴线所在方向上往复移动设置。
[0006]可选地，所述内窥镜组件包括内窥镜、内窥镜传动组件、内窥镜导轨和内窥镜驱动组件，所述内窥镜与所述内窥镜传动组件连接，所述内窥镜导轨与所述连接座连接，所述内窥镜传动组件与所述内窥镜导轨滑动连接，所述内窥镜导轨的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述内窥镜驱动组件通过所述内窥镜传动组件驱动所述内窥镜沿所述内窥镜导轨移动。
[0007]可选地，所述电刀手术组件包括电刀、电刀传动组件、电刀导轨和电刀驱动组件，所述电刀与所述电刀传动组件连接，所述电刀导轨与所述连接座连接，所述电刀传动组件与所述电刀导轨滑动连接，所述电刀导轨的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述电刀驱动组件通过所述电刀传动组件驱动所述电刀沿所述电刀导轨移动。
[0008]可选地，所述持针钳组件包括持针钳、持针钳传动组件、持针钳导轨和持针钳驱动组件，所述持针钳与诉搜狐持针钳传动组件连接，所述持针钳导轨与所述连接座连接，所述持针钳传动组件与所述持针钳导轨滑动连接，所述持针钳导轨的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述持针钳驱动组件通过所述持针钳传动组件驱动所述持针钳沿所述持针钳导轨移动。
[0009]可选地，所述组织钳组件包括组织钳、组织钳传动组件、组织钳导轨和组织钳驱动组件，所述阻止钳与所述组织钳传动组件连接，所述组织钳导轨与所述连接座连接，所述组
织钳传动组件与所述组织钳导轨滑动连接，所述组织钳导轨的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述组织钳驱动组件通过所述组织钳传动组件驱动所述组织钳沿所述组织钳导轨移动。
[0010]所述单臂单孔微创腔镜手术机器人还包括旋转臂、连接臂和支撑臂，所述支撑臂与所述器械安装座连接，所述连接臂的两端分别与所述旋转臂和所述支撑臂的端部转动连接，且所述旋转臂和所述支撑臂分别与所述连接臂转动连接的两个旋转中心线均与所述轴线相交于同一基准点设置。
[0011]可选地，所述器械安装座上设置有戳卡结构，所述电刀、所述内窥镜、所述持针钳和所述组织钳均与所述戳卡结构转动连接。
[0012]可选地，所述单臂单孔微创腔镜手术机器人还包括升降立柱和底座，所述底座上设置有管柱，所述升降立柱的一端与所述旋转臂背离所述连接臂的一端转动连接，另一端伸入所述管柱内并通过驱动结构在所述管柱内往复移动设置。
[0013]可选地，所述管柱内设置有滑轨，所述升降立柱上设置有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述滑轨的延伸方向与所述升降立柱的移动方向一致。
[0014]可选地，所述底座上还设置有扶手。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的单臂单孔微创腔镜手术机器人通过连接座与器械安装座转动连接，使得连接座可相对器械安装座转动，并在连接座上设置内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件，使得连接座上具备微创手术所需的必要手术工具，且内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件可通过连接座相对器械安装座转动，以实现相对位置的可调，再通过内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件沿连接座与器械安装座转动连接处的轴线周向分布，且内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件均沿轴线所在方向上往复移动设置，内窥镜组件、电刀手术组件、持针钳组件和组织钳组件的运动互不干涉，从而可根据手术的实施由同一切口进入人体内，这样，微创手术时，只需要通过在人体体表实施单个切口或者通过人体上的自然腔道，为手术器械进入人体建立通道即可，以减少术后会在患者体表留下多处疤痕，实现创伤更少、恢复更快、疤痕更少，从而提高术后的恢复速度，并可推动机器人手术由多孔到单孔，甚至单孔到经自然腔道的发展，实现无创手术。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例中单臂单孔微创腔镜手术机器人的结构示意图一；
[0017]图2为本专利技术实施例中单臂单孔微创腔镜手术机器人的结构示意图二；
[0018]图3为本专利技术实施例中内窥镜组件的结构示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例中电刀手术组件的结构示意图；
[0020]图5为本专利技术实施例中持针钳组件的结构示意图；
[0021]图6为本专利技术实施例中组织钳组件的结构示意图；
[0022]图7为本专利技术实施例中单臂单孔微创腔镜手术机器人的结构示意图三；
[0023]图8为本专利技术实施例中单臂单孔微创腔镜手术机器人的结构示意图四；
[0024]图9为本专利技术实施例中单臂单孔微创腔镜手术机器人的结构示意图五；
[0025]图10为本专利技术实施例中戳卡结构的结构示意图一；
[0026]图11为本专利技术实施例中戳卡结构的结构示意图二；
[0027]图12为本专利技术实施例中升降立柱的结构示意图一；
[0028]图13为本专利技术实施例中升降立柱的结构示意图二；
[0029]图14为本专利技术实施例中升降立柱的结构示意图三。
[0030]附图标记说明：
[0031]100
‑
内窥镜组件；110
‑
内窥镜；120
‑
内窥镜传动组件；130
‑
内窥镜导轨；140
‑
内窥镜驱动组件；
[0032]200
‑
电刀手术组件；210
‑
电刀；220
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电刀传动组件；230
‑
电刀导轨；240
‑
电刀驱动组件；
[0033]300
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持针钳组件；310
‑
持针钳；320
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持针钳传动组件；330
‑
持针钳导轨；340
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持针钳驱动组件；
[0034]400
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，包括器械安装座(800)和连接座(900)，所述连接座(900)与所述器械安装座(800)转动连接，所述连接座(900)上设置有内窥镜组件(100)、电刀手术组件(200)、持针钳组件(300)和组织钳组件(400)，所述内窥镜组件(100)、所述电刀手术组件(200)、所述持针钳组件(300)和所述组织钳组件(400)沿所述连接座(900)与所述器械安装座(800)转动连接处的轴线周向分布，所述内窥镜组件(100)、所述电刀手术组件(200)、所述持针钳组件(300)和所述组织钳组件(400)均沿所述轴线所在方向上往复移动设置。2.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述内窥镜组件(100)包括内窥镜(110)、内窥镜传动组件(120)、内窥镜导轨(130)和内窥镜驱动组件(140)，所述内窥镜(110)与所述内窥镜传动组件(120)连接，所述内窥镜导轨(130)与所述连接座(900)连接，所述内窥镜传动组件(120)与所述内窥镜导轨(130)滑动连接，所述内窥镜导轨(130)的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述内窥镜驱动组件(140)通过所述内窥镜传动组件(120)驱动所述内窥镜(110)沿所述内窥镜导轨(130)移动。3.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述电刀手术组件(200)包括电刀(210)、电刀传动组件(220)、电刀导轨(230)和电刀驱动组件(240)，所述电刀(210)与所述电刀传动组件(220)连接，所述电刀导轨(230)与所述连接座(900)连接，所述电刀传动组件(220)与所述电刀导轨(230)滑动连接，所述电刀导轨(230)的延伸方向与所述轴线所在方向一致，所述电刀驱动组件(240)通过所述电刀传动组件(220)驱动所述电刀(210)沿所述电刀导轨(230)移动。4.根据权利要求1所述的单臂单孔微创腔镜手术机器人，其特征在于，所述持针钳组件(300)包括持针钳(310)、持针钳传动组件(320)、持针钳导轨(330)和持针钳驱动组件(340)，所述持针钳(310)与所述持针钳传动组件(320)连接，所述持针钳导轨(330)与所述连接座(900)连接，所述持针钳传动组件(320)与所述持针钳导轨(330)滑动连接，所述持针钳导轨(330)的延伸方向与所述轴线所在方向一致...

【专利技术属性】
技术研发人员：张长满，石晋学，毛薇，李丹，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：