可除烟的手术器械及手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可除烟的手术器械及手术机器人。手术机器人包括手术器械，手术器械包括器械杆、器械盒、器械末端和除烟电极，其中器械盒和器械末端设于器械杆的相对两端，器械杆具有沿器械杆的轴向延伸的电极通道，除烟电极固定或可活动地穿设于电极通道，除烟电极具有相对设置的连接端和除烟端，连接端插设于器械盒内或连接于一外部电源，除烟端外露于电极通道，除烟电极用于在手术中去除烟雾。从而达到了将除烟电极集成搭载于手术器械中的目的，使得除烟电极可以与手术器械的器械末端通过一个手术入路通道进入患者体内，无需增加手术开孔，减少了对患者的手术创伤。且使手术器械和手术机器人能够应用于不同的手术场景，因而可适用性强。适用性强。适用性强。

【技术实现步骤摘要】
可除烟的手术器械及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种用可除烟的手术器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人技术的应用和发展，特别是计算机技术的发展，微创伤手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。这是因为微创伤手术机器人一方面可以减轻医生在手术过程中的体力消耗，另一方面还能够通过远程控制达到精准手术的目的，从而具有使患者伤口小、失血少、术后感染少、恢复快的优点。
[0003]然而，医生在利用手术机器人进行外科手术操作期间，通常会远程控制能量型外科手术器械，并以某种方式(比如射频、超声波或激光等)被供电以便达到诸如对组织进行切割或凝结的手术操作。所有这些能量型器械都会产生气溶胶形式的烟雾，且随着在手术过程中烟雾的增多，烟雾会迅速遮盖外科医生的视野，因此减慢了外科手术操作并有可能会造成了因较差的可视性而引起对患者的意外伤害的风险。为了达到去除烟雾的目的，现有技术主要利用吸引除烟原理进行除烟。吸引除烟原理即利用带吸引功能的穿刺器、吸引管或者手术器械，配合吸引设备，抽吸腹腔内部的烟雾，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可除烟的手术器械，其特征在于，包括：器械杆，具有沿所述器械杆的轴向延伸的电极通道；器械末端，设于所述器械杆的一端，所述器械末端用于执行手术操作；除烟电极，固定或可活动地穿设于所述器械杆的电极通道，所述除烟电极具有相对设置的连接端和除烟端，所述除烟端用于在手术过程中去除烟雾；器械盒，设于所述器械杆的相对另一端，所述除烟电极的连接端连接于所述器械盒内或连接于一外部电源。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述器械盒包括驱动单元，所述驱动单元传动连接于所述除烟电极，所述驱动单元用于驱动所述除烟端自动伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内，和/或在所述除烟端伸出至所述器械杆外时驱动所述除烟端进行多自由度偏摆运动。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动单元，所述控制单元被配置为根据一控制策略向所述驱动单元发送控制指令，所述驱动单元能够基于所述控制指令控制所述除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内，和/或基于所述控制指令控制所述除烟端在一安全区域内朝向与所述器械末端距离最近的一点靠近。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述控制单元包括信号输入模块、判断模块及驱动模块，所述判断模块通信连接于所述信号输入模块，所述驱动模块通信连接于所述判断模块，所述信号输入模块用于接收操作指令，所述控制策略内置于所述判断模块，所述判断模块用于根据所述操作指令及所述控制策略判断所述除烟端是否位于所述安全区域内，并根据判断结果生成所述控制指令，所述驱动模块用于根据所述控制指令启动所述驱动单元，以驱动所述除烟端在位于所述安全区域时运动到所述器械末端的距离最近的点。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述控制单元还包括锁定模块，所述锁定模块配置为用以设置使所述除烟端始终位于所述安全区域内，并用以锁定所述除烟端的位置。6.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括套设于所述器械杆的电极护套，所述电极护套具有环绕于所述器械杆的护翼，所述除烟端位于所述护翼在所述器械杆表面的投影区域内，所述护翼开设有多个贯穿所述护翼的通烟孔，所述护翼配置为能够在外力作用下收缩或向靠近所述器械末端的方向或翻转并贴合于所述器械杆的外周面。7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述器械杆的外周面开设有环绕于所述器械杆的轴线的避让槽，当所述护翼在外力作用下向靠近所述器械末端的方向翻转并贴合于所述器械杆的外周面时，所述护翼收容于所述避让槽中。8.根据权利要求1
‑
7中任一项所述的手术器械，其特征在于，所述器械盒还包括盒体和第一控制组件，所述第一控制组件可活动地设在所述盒体上，并连接于所述除烟电极，所述第一控制组件用于控制所述除烟电极的除烟端活动以伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一控制组件包括支架、第一控
制件和控制摆杆，所述支架固定连接于所述盒体，所述控制摆杆可转动地连接所述支架，所述第一控制件通过所述控制摆杆配接于所述除烟电极，所述第一控制件可在外力作用下带动所述控制摆杆绕一轴线转动，以使所述控制摆杆能够带动所述除烟电极的除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内。10.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一控制组件包括第一控制件和滑动环，所述滑动环设于所述盒体内且可活动地套设于所述器械杆的一端，所述除烟电极穿设并连接于所述滑动环内，所述第一控制件可活动地设在所述盒体上，并连接于所述滑动环，所述第一控制件可相对所述盒体往复移动，以使所述滑动环能够带动所述除烟电极的除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内。11.根据权利要求8所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：