【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制系统及车辆
[0001]本专利技术属于自动驾驶系统故障诊断和决策领域，具体涉及一种自动驾驶控制系统及车辆。
技术介绍
[0002]近年来，自动驾驶系统的开发受到了越来越多的科研机构、高校和汽车企业的重视，搭载自动驾驶系统的车辆也逐渐地出现在了大街小巷。随着自动驾驶车辆的普及应用，自动驾驶车辆出现的安全事故也受到了社会的普遍关注。因此，如何确保自动驾驶车辆的行驶安全以提高乘客的乘坐安全感和满意度，成为此类车辆开发过程中必须攻克的难题。
[0003]现有的自动驾驶车辆多通过自动驾驶系统的自动驾驶智能控制器实现车辆的自动驾驶，然而，现有的自动驾驶车辆大都缺少对自动驾驶智能控制器的检测，这样使得自动驾驶智能控制器出现异常时容易造成安全问题，少量自动驾驶车辆在自动驾驶智能控制器中内设有一个检测模块，用于检测自动驾驶智能控制器是否出现异常，然而内设的检测模块不能及时检测自动驾驶智能控制器向外发送报文时的报文延时异常情况，使得自动驾驶依然存在安全问题，另外现有的自动驾驶车辆也缺少对检测模块的异常检测，因此，现有的自...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制系统，包括自动驾驶智能控制器和整车控制器，自动驾驶智能控制器和整车控制器之间通信连接，其特征在于，所述自动驾驶控制系统还包括线控驱动控制器和安全冗余控制器，所述线控驱动控制器分别与自动驾驶智能控制器和整车控制器通信连接，所述安全冗余控制器分别与线控驱动控制器和整车控制器通信连接，所述线控驱动控制器用于在检测到所述自动驾驶智能控制器异常时向所述整车控制器发送制动指令，所述安全冗余控制器用于在检测到所述线控驱动控制器异常时向所述整车控制器发送制动指令。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述安全冗余控制器还用于控制连接制动模块，在检测到整车控制器异常时向制动模块发送制动指令。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，异常是指出现发送的指令超时和发送的指令CRC校验故障两种情况中的至少一种情况。4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述线控驱动控制器还用于控制连接转向模块，当自动驾驶智能控制器正常时，所述线控驱动控制器用于向...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹强，朱敏，陈鑫，卜玉帅，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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