车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆驾驶安全技术领域，具体涉及安全冗余、异常检测、车辆控制等技术领域，可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能交通等场景下。具体实现方案包括：第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆；第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现；第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆；第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆。本公开可以提升车辆驾驶安全性。本公开可以提升车辆驾驶安全性。本公开可以提升车辆驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及涉及车辆驾驶安全
，具体涉及安全冗余、异常检测、车辆控制等
，可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能交通等场景下，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶或辅助驾驶车辆的车辆控制系统中实现冗余控制，可以提高车辆行驶安全性。
[0003]目前，车辆控制系统的冗余控制主要包括：为基础车辆控制系统设置一套冗余控制系统，当基础车辆控制系统出现异常时，可以及时采用冗余控制系统接管对车辆的控制，以避免车辆失控。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够为车辆驾驶增加控制保障，提升车辆驾驶安全性。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆；第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现；当第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆；当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：第一控制单元、第二控制单元、以及第三控制单元。
[0008]第一控制单元，用于根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。第二控制单元，用于根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制单元发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制单元为车辆的电子控制单元。第二控制单元，还用于在第一控制单元控制异常时，根据第二检测结果控制车辆。第三控制单元，用于在第一控制单元和第二控制单元均控制异常时，根据第一指示信息控制车辆。
[0009]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
[0010]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0011]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。
[0012]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶系统或辅助驾驶系统，所述自动驾驶系统或辅助驾驶系统在运行时，实现根据第一方面所述的方法。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0015]图1为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
[0016]图2为本公开实施例提供的车辆控制方法的另一流程示意图；
[0017]图3为本公开实施例提供的车辆控制方法的又一流程示意图；
[0018]图4为本公开实施例提供的车辆控制装置的组成示意图；
[0019]图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。
具体实施方式
[0020]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0021]应当理解，在本公开各实施例中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
[0022]在自动驾驶或辅助驾驶车辆的车辆控制系统中实现冗余控制，可以提高车辆行驶安全性。
[0023]目前，车辆控制系统的冗余控制主要包括：为基础车辆控制系统设置一套冗余控制系统，当基础车辆控制系统出现异常时，可以及时采用冗余控制系统接管对车辆的控制，以避免车辆失控。
[0024]但目前的冗余控制方式对车辆安全性的提升有限。例如，一些场景中可能会出现基础车辆控制系统和冗余控制系统均异常的情况，导致无法保障对车辆的安全控制。因此，为满足当前或未来的自动驾驶、辅助驾驶、智能交通等场景的需求，车辆控制系统的冗余控制方式仍需要进一步优化。
[0025]在此
技术介绍
下，本公开提供了一种车辆控制方法，该方法可以在车辆的基础控制系统和冗余控制系统的基础上，利用车辆本身的电子控制单元为车辆额外提供第二套冗余控制系统，实现车辆的三重冗余控制，能够为车辆驾驶增加控制保障，有效提升车辆驾驶安全性。
[0026]示例性地，该方法的执行主体可以是车辆控制系统。车辆控制系统可以包括第一控制系统、第二控制系统、以及第三控制系统。其中，第一控制系统可以是车辆的基础控制系统；第二控制系统可以是车辆的第一套冗余控制系统；第三控制系统可以是上述利用车
辆本身的电子控制单元所实现的第二套冗余控制系统。第一控制系统、第二控制系统、以及第三控制系统共同实现了车辆的三重冗余控制。
[0027]在本公开实施例中，第一控制系统和第二控制系统分别可以在车辆本地实现，也可以在与车辆连接的远端实现。例如，第一控制系统和第二控制系统分别可以在车辆本地的车载芯片、中控设备等中实现。又例如，远端可以是与车辆连接的计算机或服务器，或者还可以是其他具有数据处理能力的设备，在此对第一控制系统和第二控制系统的实现不作限制。
[0028]一些实施例中，服务器可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本公开对服务器的具体实现方式也不作限制。
[0029]下面对该车辆控制方法进行示例性说明。
[0030]图1为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括：
[0031]S101、第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。
[0032]示例性地，车辆上可以设置有多种传感器，如距离传感器、光线传感器、红外传感器等。感知信息可以包括：车辆的传感器采集到的多种传感器数据，如：障碍物信息、车辆与障碍物的距离等。在此对传感器数据的类型和数量不作限制。
[0033]一些实施例中，感知信息还可以包括地图感知信息。例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，所述方法包括：第一控制系统根据车辆的感知信息，确定所述车辆的第一检测结果，并根据所述第一检测结果控制所述车辆；第二控制系统根据所述感知信息确定所述车辆的第二检测结果，并根据所述第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，所述第一指示信息与所述第二检测结果相关；所述第三控制系统在所述车辆的电子控制单元中实现；当所述第一控制系统控制异常时，所述第二控制系统根据所述第二检测结果控制所述车辆；当所述第一控制系统和所述第二控制系统均控制异常时，所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，所述第二控制系统根据所述第二检测结果向所述第三控制系统发送第一指示信息，包括：所述第二控制系统根据所述第二检测结果，确定所述第二检测结果对应的车辆控制信息；所述第二控制系统根据所述第二检测结果对应的车辆控制信息，向所述第三控制系统发送第一指示信息；所述第一指示信息包括所述第二检测结果对应的车辆控制信息；所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆，包括：所述第三控制系统执行所述第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制所述车辆。3.根据权利要求1所述的方法，所述第一指示信息包括所述第二检测结果；所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆，包括：所述第三控制系统根据所述第二检测结果，确定所述第二检测结果对应的车辆控制信息；所述第三控制系统执行所述第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制所述车辆。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，所述方法还包括：所述第二控制系统根据所述第二检测结果，确定所述车辆的第一预期行驶状态；当所述车辆的实际行驶状态与所述第一预期行驶状态不符时，所述第二控制系统确定所述第一控制系统控制异常；所述第三控制系统根据所述第一指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态；当所述车辆的实际行驶状态与所述第二预期行驶状态不符时，所述第三控制系统确定所述第一控制系统和所述第二控制系统均控制异常。5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：所述第一控制系统根据所述第一检测结果，向所述第三控制系统发送第二指示信息；所述第二指示信息与所述第一检测结果相关；所述第三控制系统根据所述第一指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态，包括：所述第三控制系统根据所述第一指示信息和所述第二指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态；所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆，包括：所述第三控制系统根据所述第一指示信息和所述第二指示信息控制所述车辆。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，所述方法还包括：
所述第三控制系统根据所述感知信息，确定所述车辆的第三预期行驶状态；当所述车辆的实际行驶状态与所述第三预期行驶状态不符时，所述第三控制系统根据所述感知信息控制所述车辆。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，所述电子控制单元包括以下一种或多种：微控制单元、微处理器。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，所述第二控制系统向所述第三控制系统发送第一指示信息，包括：所述第二控制系统按照目标频率向所述第三控制系统发送第一指示信息；其中，所述目标频率为动态值。9.一种车辆控制装置，所述装置包括：第一控制单元、第二控制单元、以及第三控制单元；所述第一控制单元，用于根据所述车辆的感知信息，确定所述车辆的第一检测结果，并根据所述第一检测结果控制所述车辆；所述第二控...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓毅，赵复阳，石昌帅，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：