自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体地说，涉及一种自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质。转向检测方法包括：获取自动驾驶车辆的转向响应延时；根据所述转向响应延时，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数；根据每个周期的实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障。本发明专利技术的转向检测方案，能够高效、准确地检测出自动驾驶车辆的各种转向故障情形，实现在自动驾驶车辆的行驶过程中在线实时监测转向状态，监测稳定无误检，且检测方法简单易实现。且检测方法简单易实现。且检测方法简单易实现。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体地说，涉及一种自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]对自动驾驶车辆来说，根据指令执行相应的操作非常关键。尤其是，自动驾驶车辆有否根据转向指令准确执行转向操作，会直接影响自动驾驶车辆的行驶安全性。
[0003]以装配线控底盘的自动驾驶车辆为例，目前，线控底盘本身做了比较多的冗余手段，但只能针对线控底盘的部件本身进行识别，仅能检测出底盘直接故障。
[0004]而在自动驾驶车辆的行驶过程中，除底盘直接故障外，还会出现以下转向故障情形：(1)转向油道受堵，造成信号反馈已经给电，但是却不能真正执行转向；(2)一侧车轮行使到凹槽内，导致转向卡顿不再能执行自动驾驶的转向指令；(3)转向轴等机械件出现断裂，导致虽执行了转向操作，但是不能真正推动车轮转向。
[0005]以上转向故障情形，如果不能及时识别出，会对自动驾驶车辆造成灾难性的后果。而目前，尚无有效的方法能够检测出各种转向故障情形。/>[0006]需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的转向检测方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的转向响应延时；根据所述转向响应延时，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数；根据每个周期的实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障。2.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述实际转向参数包括实际转向角度；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向，包括：基于一当前周期的实际转向参数，判断实际转向角度的每单位变化量是否均小于预设阈值；若是，则确定所述自动驾驶车辆在所述当前周期内未发生转向。3.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述转向指令参数包括转向指令角度，所述实际转向参数包括实际转向角度；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障，包括：基于一未发生转向的当前周期的转向指令参数和实际转向参数，判断每组转向指令角度和实际转向角度之间的角度差是否均大于角度阈值；若是，则确定所述自动驾驶车辆在所述未发生转向的当前周期内发生转向故障。4.如权利要求3所述的转向检测方法，其特征在于，所述每组转向指令角度和实际转向角度中，所述实际转向角度的时间戳与所述转向指令角度的时间戳之间的时间差，与所述转向响应延时相对应。5.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数，包括：确定检测窗口的时长，所述检测窗口的时长大于所述转向响应延时；基于所述检测窗口的时长，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数和实际转向参数。6.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数前，还包括：根据所述自动驾驶车辆的转向指令参数的更新周期，确定所述转向指令参数和所述实际转向参数的采样周期；所述采样周期大于所述更新周期且小于所述转向响应延时。7.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数后，还包括：将当前获取的一个周期的转向指令参数和实际转向参数存储至一缓冲区；所述确定所述自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，刘吉川，谢怿，陈超，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：