基于振动的MU检测制造技术

基于振动的MU检测。一种mu估计的系统和方法可以包括以下步骤：经由包括加速度计或麦克风中的至少一个的多个传感器收集道路表面上的车辆行驶数据；通过网络收集外部源数据；以及聚集车辆行驶数据和外部源数据以形成聚集数据集。该方法可以包括对聚集数据集执行特征提取处理，以变换聚集数据集并且成为经处理的聚集数据集；将经处理的聚集数据集传送到机器学习模型；以及经由机器学习模型生成道路表面的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。

【技术实现步骤摘要】
基于振动的MU检测


[0001]本公开总体涉及的领域包括用于估计道路表面与轮胎表面之间的摩擦系数的系统。

技术介绍

[0002]摩擦系数——通常称为mu或μ——是指示两个物体之间存在的摩擦力的比率。在车辆的情况下，mu可以表示当车辆在运动中时道路表面与车辆轮之间存在的动态摩擦力。当存在滑移（slip）状况（诸如应用防抱死制动系统）时，可以在道路表面和车辆轮之间估计mu，或者当通过改变车辆的转向角来转动轮时，可以根据横向mu估计系统在道路表面和车辆轮之间估计mu。滑移状况和横向摩擦可能不同时发生，并且有时，在车辆使用期间可能存在几乎到没有的滑移状况或横向摩擦。因此，在某些驾驶情形和操作环境期间，mu可能不容易确定。

技术实现思路

[0003]多个说明性变型可以包括用于通过监视声学信号和振动特性（vibration signature）来针对各种道路表面、操作环境和驾驶场景进行准确mu值估计和生成的方法或产品。声学信号和振动特性可以用于执行特征提取信号处理技术，并被进一步处理和变换以生成mu值。
[0004]一种mu估计的系统和方法可以包括经由多个传感器收集道路表面上的车辆行驶数据；对车辆行驶数据执行特征提取处理，以将车辆行驶数据变换成经处理的车辆行驶数据；将经处理的车辆行驶数据传送到机器学习模型；以及经由机器学习模型生成道路表面的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。
[0005]一种mu估计的系统和方法可以包括以下步骤：经由包括加速度计或麦克风中的至少一个的多个传感器近似持续地收集道路表面上的车辆行驶数据；通过网络近似持续地收集外部源数据；聚集车辆行驶数据和外部源数据以形成聚集数据集；对聚集数据集执行特征提取处理，以变换聚集数据集并且成为经处理的聚集数据集；将经处理的聚集数据集传送到机器学习模型；以及经由机器学习模型生成道路表面的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。
[0006]一种用于基于振动的mu估计的系统可以包括：与网络可操作连接的至少一个计算设备；存储计算机可执行组件的存储器；以及执行存储在存储器中的计算机可执行组件的处理器。计算机可执行组件可以包括经由多个传感器近似持续地收集道路表面上的车辆行驶数据；通过网络近似持续地收集外部源数据；对车辆行驶数据和外部源数据执行特征提取处理，以将车辆行驶数据和外部源数据变换成经处理的车辆行驶数据和经处理的外部源数据；将经处理的车辆行驶数据和经处理的外部源数据传送到机器学习模型；以及经由机器学习模型生成道路表面的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。
[0007]根据下文提供的详细描述，本专利技术范围内的其他说明性变型将变得清楚。应该理
解的是，详细描述和具体示例虽然公开了本专利技术的变型，但是仅仅意图用于说明的目的，而不意图限制本专利技术的范围。
附图说明
[0008]根据详细描述和附图，本专利技术范围内的变型的选择示例将变得更充分地被理解，其中：图1描绘了用于基于振动的mu检测和估计的系统的框图；图2描绘了用于基于振动的mu检测和估计的系统的框图；图3描绘了用于基于振动的mu检测和估计的系统的框图；和图4描绘了用于基于振动的mu检测和估计的系统的一个变型的说明性流程图。
具体实施方式
[0009]以下对变型的描述本质上仅仅是说明性的，并且决不意图限制本专利技术的范围、其应用或用途。
[0010]如本文所使用的，术语“近似”和关于该术语的变型指示测量、位置、定时等允许值的某种不精确，即在值的精确性方面具有某种变化；大约或相当接近一值；或者差不多。如果由于某种原因，“近似”所提供的不精确以其他方式在本领域中不以这种普通含义来理解，那么如本文使用的“近似”至少指示可能由测量或使用这样的参数的普通方法所产生的变化。
[0011]如本文所使用的，“多个轮”或“轮”即使当被描述性形容词修饰时——诸如但不限于在“可转向车轮”、“可转向轮”、“车轮”或“从动轮”的叙述中——也可以指代传统的车轮和轮胎布置，但也可以指代对传统的车轮和轮胎布置的任何修改，诸如但不限于无轮辋磁性轮胎、球形轮胎或任何其他已知的汽车移动手段，其中一个轮或多个轮至少部分与道路表面接触。
[0012]如本文所使用的，“道路”即使当被描述性形容词修饰时也可以指代传统的驾驶表面道路，诸如但不限于混凝土或沥青道路，但也可以指代货物或乘客的车辆可以沿着其或通过其行驶的任何驾驶表面或介质，诸如但不限于水、冰、雪、泥土、泥浆、空气或其他气体，或一般的空间。
[0013]如本文所使用的，“操作环境”可以广义地指代车行道、高速公路、街道、路径、停车场、停车结构、隧道、桥梁、交通路口、住宅车库或商业车库。设想到操作环境可以包括车辆可到达的任何位置或空间。
[0014]如本文所使用的，“计算设备”或“计算机”可以广义地指代被构造和布置成执行本公开中描述的过程和步骤的系统。计算机设备可以包括一个或多个处理器，所述处理器通过耦合诸如输入/输出（I/O）设备之类的各种系统组件的系统总线与存储器可操作地通信。适于执行计算机可读程序指令或过程的处理器可以包括通用和专用微处理器两者以及任何数字计算设备的任何一个或多个处理器。计算设备可以包括独立计算机或移动计算设备、智能设备、大型计算机系统、工作站、网络计算机、台式计算机、膝上型计算机等等。计算设备可以是包括处理器、存储器、数据存储装置等组件的组合，所述组件与车辆内的各种系统可操作地通信，所述各种系统诸如但不限于电子转向系统、牵引力控制系统、自主和半自
主驾驶系统等。
[0015]在多个说明性变型中，当扭矩被传递到轮时，诸如但不限于牵引力控制系统（TCS）或发动机稳定性控制（ESC）之类的滑移控制系统可以用于防止车辆的轮由于低表面摩擦系数而空转。因此，滑移控制系统可以用于通过基于所感测的轮滑移而选择性地向轮传递动力来促进车辆稳定性，从而防止从每个轮传递到车辆的驱动力中的意外不平衡。
[0016]在多个说明性变型中，滑移控制系统（诸如但不限于防抱死制动系统（ABS））可以用于防止车辆的轮在制动时由于低表面摩擦系数而抱死。电子制动分配（EBD）也可以用于调整后制动器与前制动器或者左制动器与右制动器之间的偏置。因此，滑移控制系统可以用于通过基于所感测的轮滑移而选择性地制动轮来促进维持的转向控制，从而防止从每个轮传递到车辆的制动力中的意外不平衡。
[0017]在多个说明性变型中，一种转向系统可以包括并入TCS、ESC、ABS、EBD等的自主滑移控制系统。在这样的说明性变型中，滑移控制系统可以集成到自主转向系统的车辆控制系统中或者与所述车辆控制系统通信，所述自主转向系统包括但不限于推进系统，包括但不限于发动机控制系统、制动控制系统和车辆转向系统。
[0018]在多个说明性变型中，表面摩擦系数——其也可以称为表面摩擦的系数、表面粘附系数或表面摩擦因子——可以用作可以在驾驶表面与车辆的轮之间传输的力的量的度量。除了从外部源接收信息之外，摩擦系数或mu值可以由系统经由被构造和布置成持续监视道路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：经由多个传感器收集道路表面上的车辆行驶数据；对车辆行驶数据执行特征提取处理，以将车辆行驶数据变换成经处理的车辆行驶数据；将经处理的车辆行驶数据传送到机器学习模型；以及经由机器学习模型生成道路表面的所估计mu值或道路表面分类中的至少一个。2.根据权利要求1所述的方法，其中经由多个传感器收集车辆行驶数据是近似持续的。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在对车辆行驶数据执行特征提取处理之前通过网络收集外部源数据。4.根据权利要求3所述的方法，其中在对车辆行驶数据执行特征提取处理之前通过网络收集外部源数据是近似持续的。5.根据权利要求4所述的方法，其中对车辆行驶数据执行特征提取处理以将车辆行驶数据变换成经处理的车辆行驶数据进一步包括对外部源数据执行特征提取处理以将外部源数据变换成经处理的外部源数据。6.根据权利要求5所述的方法，其中将经处理的车辆行驶数据传送到机器学习模型进一步包括将经处理的外部数据传送到机器学习模型。7.根据权利要求6所述的方法，其中外部源数据包括GPS车辆位置、天气数据、道路表面数据或V2X数据中的至少一个。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个传感器包括加速度计、被构造和布置用于声学压力感测的麦克风、接触传感器系统或轮胎压力监视系统中的至少一个。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将所估计mu值记录为随时间的历史数据，并将所述历史数据传送到机器学习模型，以进一步促进道路表面的估计mu值的准确生成。10.根据权利要求1所述的方法，其中车辆行驶数据包括轮速、温度、振动或压力数据、车辆速度、加速度、偏航或俯仰数据、制动数据、手轮角度、位置或扭矩数据、小齿轮扭矩或角度数据、齿条力或成像数据中的至少一个。11.一种方法，包括：经由包括加速度计或麦克风中的至少一个的多个传感器近似持续地收集道路表面上的车辆行驶数据；通过网络近似持续地收集外部源数据；聚集车辆行驶数据和外部源数据以形成聚集数据集；对聚集数据集执行特征提取处理，以变换聚集数据集并且成为经处...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：