本公开涉及一种制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，应用于车辆，车辆包括主制动单元以及备份制动单元，主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，包括：确定主制动单元以及备份制动单元的异常情况；根据异常情况，确定车辆控制策略；在车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态；响应于制动请求，通过主制动单元根据第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴的第一轴速信息进行制动，或者，根据第一轮速信息、第一轴速信息以及前轴的第二轴速信息进行制动。确保了车辆制动的安全性能，降低了整车成本。降低了整车成本。降低了整车成本。
【技术实现步骤摘要】
制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片
[0001]本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
技术介绍
[0002]相关技术中，为了保证车辆制动的可靠性，主制动系统通常接入4个轮速传感器，备份制动系统接入2个或4个轮速传感器，整车需要安装6个或8个轮速传感器。然而，这样会增加整车安装难度和成本。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制方法，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述方法包括：确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；根据所述异常情况，确定车辆控制策略；在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
[0005]可选地，所述响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动，包括：通过所述主制动单元根据所述后轴电机的第一轴速信息，确定整车参考车速；在所述主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息，确定两个前轮的轮速信息；在所述主制动单元与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息，确定两个前轮的轮速信息；根据所述两个前轮的轮速信息以及所述整车参考车速，确定前轮滑移率；根据所述前轮滑移率进行制动。
[0006]可选地，所述方法还包括：在所述车辆控制策略对应正常情况的情况下，通过所述主制动单元从CAN总线获取与所述备份制动单元连接的各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息；响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第二轮速信息进行制动；其中，所述正常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元也正常。
[0007]可选地，所述方法还包括：在所述车辆控制策略对应第二异常情况的情况下，响应于制动请求，通过所述备份制动单元根据各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动；其中，所述第二异常情况表征所述主制动单元异常且所述备份制动单元正常。
[0008]可选地，所述制动请求是响应于驾驶员的制动操作生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆动态控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆循迹控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发防抱死控制生成的；或者，所述制动请求是响应于ADAS请求的生成的。
[0009]可选地，所述主制动单元为车身电子稳定系统，所述备份制动单元为电控刹车助力系统或者智能解耦制动系统或者冗余制动单元。
[0010]根据本公开实施例的第二方面，提供一种制动控制装置，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述制动控制装置包括：第一确定模块，被配置为确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；第二确定模块，被配置为根据所述异常情况，确定车辆控制策略；第一控制模块，被配置为在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；第一获取模块，被配置为通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；第二控制模块，被配置为响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
[0011]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：确定主制动单元以及备份制动单元的异常情况，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接；根据所述异常情况，确定车辆控制策略；在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，
所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
[0012]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面任一项所述方法的步骤。
[0013]根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面中任一项所述的方法。
[0014]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过设置至少一个与主制动单元连接的轮速传感器，在检测到主制动单元正常而备份制动单元失效的情况下，控制后轮自由滚动，进而可以通过与该主制动单元连接的轮速传感器检测该前轮对应的轮速，以及前轴电机与后轴电机的轴速，仅需要在前轮额外设置至少一个轮速传感器，即可以准确地确定各个车轮的轮速信息，实现更加准确的制动控制，确保了车辆制动的安全性能，并有效地降低了整车成本。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0017]图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图。
[0018]图2是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的另一流程图。
[0019]图3是根据一示例性实施例示出的一种制动控制系统的示意图。
[0020]图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图。
[0021]图5是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
[0022]这里将详细地对示例性本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述方法包括：确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；根据所述异常情况，确定车辆控制策略；在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及前轴电机的第二轴速信息；响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动，包括：通过所述主制动单元根据所述后轴电机的第一轴速信息，确定整车参考车速；在所述主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息，确定两个前轮的轮速信息；在所述主制动单元与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息，确定两个前轮的轮速信息；根据所述两个前轮的轮速信息以及所述整车参考车速，确定前轮滑移率；根据所述前轮滑移率进行制动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆控制策略对应正常情况的情况下，通过所述主制动单元从CAN总线获取与所述备份制动单元连接的各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息；响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第二轮速信息进行制动；其中，所述正常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元也正常。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆控制策略对应第二异常情况的情况下，响应于制动请求，通过所述备份制动单元根据各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动；其中，所述第二异常情况表征所述主制动单元异常且所述备份制动单元正常。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述制动请求是响应于驾驶员的制动操作生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆动态控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆循...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷文豪，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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