制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片制造方法及图纸

本公开涉及一种制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片，该方法可以应用于车辆的中央控制单元，车辆为四轮车辆，车辆的两个前轮中每一个前轮均对应设置有轮边制动单元和制动电机，每一轮边制动单元用于接收中央控制单元的控制指令以控制对应的制动电机，方法包括：响应于制动状态更新指令，根据制动状态更新指令对制动电机，和/或，目标驱动电机的制动状态进行调整；其中，目标驱动电机为前轴电机与后轴电机中的至少一者；制动状态更新指令包括以下至少一者：制动指令、车辆循迹控制触发指令以及车辆动态控制触发指令。能够实现不同制动状态更新指令下的有效制动并保证行车的安全性能，还能够有效地降低整车成本。还能够有效地降低整车成本。还能够有效地降低整车成本。

【技术实现步骤摘要】
制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片


[0001]本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片。

技术介绍

[0002]相关技术术中，电子液压线控制动（Electro Hydraulic Brake，EHB）是当前主流的制动方式，电子机械线控制动（Electro Mechanical Brake，EMB）由于其具备结构简单且响应速度快的优势正逐渐取代EHB的制动方式。
[0003]然而，在采用EMB的情况下，如何对制动进行控制以保证行车安全性能仍是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制方法、装置、系统、车辆、介质及芯片。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制方法，应用于车辆的中央控制单元，所述车辆为四轮车辆，所述车辆的两个前轮中每一个前轮均对应设置有轮边制动单元和制动电机，每一所述轮边制动单元用于接收所述中央控制单元的控制指令以控制对应的制动电机，所述方法包括：响应于制动状态更新指令，根据所述制动状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆的中央控制单元，所述车辆为四轮车辆，所述车辆的两个前轮中每一个前轮均对应设置有轮边制动单元和制动电机，每一所述轮边制动单元用于接收所述中央控制单元的控制指令以控制对应的制动电机，所述方法包括：响应于制动状态更新指令，根据所述制动状态更新指令对所述制动电机，和/或，目标驱动电机的制动状态进行调整；其中，所述目标驱动电机为前轴电机与后轴电机中的至少一者；所述制动状态更新指令包括以下至少一者：制动指令、车辆循迹控制触发指令以及车辆动态控制触发指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后轴电机包括对应左后轮的第一后轴电机以及对应右后轮的第二后轴电机，所述目标驱动电机为所述前轴电机、所述第一后轴电机以及所述第二后轴电机中的至少一者；和/或，所述车辆的两个后轮中每一个后轮还均对应设置有所述轮边制动单元和所述制动电机。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，响应于制动状态更新指令，根据所述制动状态更新指令对所述制动电机，和/或，目标驱动电机的制动状态进行调整，包括：响应于所述制动指令，在确定所述制动指令对应的需求制动力大于预设阈值的情况下，优先控制所述两个前轮分别对应的两个制动电机产生制动力以满足所述需求制动力；并，在所述两个制动电机产生的制动力无法满足所述需求制动力的情况下，控制所述后轴电机产生负扭矩以补足所述需求制动力。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，响应于制动状态更新指令，根据所述制动状态更新指令对所述制动电机，和/或，目标驱动电机的制动状态进行调整，还包括：响应于所述制动指令，在确定所述制动指令对应的需求制动力小于预设阈值的情况下，根据理想制动力分配曲线，确定第一制动力与第二制动力，所述第一制动力与所述第二制动力之和等于所述需求制动力；控制所述两个前轮分别对应的两个制动电机产生所述第一制动力；控制所述后轴电机产生所述第二制动力。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于制动状态更新指令，根据所述制动状态更新指令对所述制动电机，和/或，目标驱动电机的制动状态进行调整，包括：响应于所述车辆循迹控制触发指令，根据所述两个前轮的轮速以及所述第一后轴电机和所述第二后轴电机的轴速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；根据所述整车参考车速以及所述四轮滑移率，对所述两个前轮分别对应的两个制动电机产生的制动力进行调整以抑制前轮打滑，和/或，对所述第一后轴电机和/或所述第二后轴电机产生的扭矩进行调整以抑制后轮打滑。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于制动状态更新指令，根据所述制动状态更新指令对所述制动电机，和/或，目标驱动电机的制动状态进行调整，包括：响应于所述车辆动态控制触发指令，确定整车横摆角度，并根据所述两个前轮的轮速以及所述第一后轴电机和所述第二后轴电机的轴速，确定整车参考车速以及四轮滑移率；
根据所述整车参考车速、所述四轮滑移率、所述整车横摆角度以及目标横摆角速度，确定每一车轮所需的制动扭矩；控制所述两个前轮分别对应的两个制动电机产生制动力以满足所述两个前轮分别对应的制动扭矩，并，控制所述第一后轴电机和/或所述第二后轴电机产生负扭矩以满足两个后轮分别对应的制动扭矩。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述制动状态更新指令还包括驻车指令；所述轮边制动单元还与驻车机构连接，所述轮边制动单元还用于控制所述驻车机构，所述驻车机构包括驻车棘轮卡爪、减速齿轮、以及驻车电磁阀或驻车电机；响应于制动状态更新指令，根...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷文豪，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：