一种自动翻丝抓手及翻丝机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自动翻丝抓手及翻丝机械手，涉及筒子纱包装码垛装置技术领域，所述自动翻丝抓手包括支撑装置、夹持装置和翻转装置，所述夹持装置包括夹持驱动机构、夹持传动机构和多个夹持执行机构，所有所述夹持执行机构均通过所述夹持传动机构与所述夹持驱动机构传动相连，所述夹持驱动机构通过所述夹持传动机构能驱动所有所述夹持执行机构同步夹持对应筒子纱，每个所述夹持执行机构均连接设置有翻转装置；所述翻丝机械手包括机械臂，所述机械臂上设置有所述自动翻丝抓手；本实用新型专利技术一方面采用夹持结构，翻转过程中，筒子纱固定牢固，翻转效果显著，另一方面一个抓手可同步实现多个筒子纱的翻转，结构简单，翻转效率高效。率高效。率高效。

【技术实现步骤摘要】
一种自动翻丝抓手及翻丝机械手


[0001]本技术涉及筒子纱包装码垛装置
，具体涉及一种自动翻丝抓手及翻丝机械手。

技术介绍

[0002]由于筒子纱生产工艺的原因，纺出的筒子纱尾纱总是朝向筒子的一边，因此筒子纱有正反方向之分。在生产的过程中，受设备限制，对筒子纱进行包装或者转运时，往往需要对筒子纱进行翻面，传统的筒子纱包装码垛线，通常采用筒子纱机器人抓手将筒子纱转运至生产线上，随后由人工完成筒子纱的翻转，传统采用人工翻转的方式，效率较为低下，人工成本过高。
[0003]现有出现了一种筒子纱自动翻转装置，其申请号为201920090230.X，专利技术名称为一种高效的筒子纱翻转机构，其包括两组翻转模块和推送模块，两组翻转模块分别对称位于传送带的两侧，翻转模块包括翻转箱、第一推送气缸、翻转气缸、旋转轴承和支撑架，推送模块位于两翻转箱之间的正上方，在实际使用的过程中，推送模块交替将传送带上的筒子纱推送至两个翻转箱内，之后翻转气缸带动翻转箱翻转，从而实现筒子纱的翻转，该装置虽然能够实现筒子纱的自动翻转，但是翻转箱每次仅能翻转一个筒子纱，翻转效率较低，并且采用翻转箱容纳筒子纱，筒子纱固定不稳固，在翻转的过程中，筒子纱外壁与翻转箱频繁触碰，会损伤筒子纱，其翻转效果无法保证，同时其设置在生产线上，筒子纱的翻面，以及筒子纱在输送线与丝车之间的转运为两个独立的工序，其效率较低。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种自动翻丝抓手及翻丝机械手，以解决现有技术中存在的现有筒子纱自动翻转装置翻转效率低，效果差的技术问题；本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果；详见下文阐述。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0006]本技术提供的一种自动翻丝抓手，包括支撑装置、夹持装置和翻转装置，其中：所述夹持装置设置在所述支撑装置上，所述夹持装置包括夹持驱动机构、夹持传动机构和多个夹持执行机构，所有所述夹持执行机构均通过所述夹持传动机构与所述夹持驱动机构传动相连，所述夹持驱动机构通过所述夹持传动机构能驱动所有所述夹持执行机构同步夹持对应筒子纱，每个所述夹持执行机构均连接设置有翻转装置。
[0007]优选地，所述夹持传动机构包括传动齿轮、第一传动齿条和第二传动齿条，所述夹持执行机构包括相对设置的第一夹持组件和第二夹持组件，其中：所述第一传动齿条和所述第二传动齿条分别啮合设置在所述传动齿轮的两侧，所述第一传动齿条和所述第二传动齿条同步反向运动；所有所述第一夹持组件均与所述第一传动齿条相连，所有所述第二夹持组件均与所述第二传动齿条相连。
[0008]优选地，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均设置为夹持辊组件，所述夹持
辊组件包括辊组支架和两个夹紧辊，两个所述夹紧辊平行设置在所述辊组支架上。
[0009]优选地，所述夹持装置包括导向机构，所述导向机构包括导轨和与所述导轨滑动配合的滑座，其中：所述导轨设置在所述支撑装置上，所述导轨、所述第一传动齿条和所述第二传动齿条平行设置；每个所述夹持辊组件均连接设置有所述滑座。
[0010]优选地，所述夹持辊组件包括夹持托板，所述辊组支架可转动设置在对应所述夹持托板上；所述滑座固定设置在所述夹持托板上。
[0011]优选地，所述翻转装置包括翻转驱动机构，所述翻转驱动机构设置在所述夹持执行机构其两个所述夹持托板的其中之一上，且与对应所述辊组支架相连。
[0012]优选地，所述夹持执行机构包括连接同步组件，所述连接同步组件包括连接板和连接杆，其中：所述连接板设置在所述连接杆上，且与所述连接杆滑动配合；所述连接板的数量设置为两个，两个所述连接板分别与对应的两个所述辊组支架相连。
[0013]优选地，所述夹持驱动机构设置为伸缩驱动机构，其中：所述第一传动齿条和所有所述第一夹持组件的至少其中之一与所述伸缩驱动机构的伸缩端相连；
[0014]或者，所述第二传动齿条和所有所述第二夹持组件的至少其中一与所述伸缩驱动机构的伸缩端相连。
[0015]优选地，所述夹持驱动机构设置为旋转驱动机构，其中：所述旋转驱动机构的输出端与所述传动齿轮相连，且能驱动所述传动齿轮转动。
[0016]本技术提供一种翻丝机械手，包括机械臂，所述机械臂上设置有上述述任一所述自动翻丝抓手。
[0017]本技术提供的一种自动翻丝抓手及翻丝机械手至少具有以下有益效果：
[0018]所述自动翻丝抓手包括支撑装置、夹持装置和翻转装置，所述夹持装置设置在所述支撑装置上，支撑装置用于夹持装置、翻转装置的支撑，夹持装置用于筒子纱的夹持，翻转装置用于筒子纱的翻转。
[0019]所述夹持装置包括夹持驱动机构、夹持传动机构和多个夹持执行机构，所有夹持执行机构均通过夹持传动机构与夹持驱动机构传动相连，翻转筒子纱时，夹持驱动机构提供动力，通过夹持传动机构，驱动所有夹持执行机构同步动作，从而实现多个筒子纱的同步夹紧。
[0020]每个所述夹持执行机构均连接设置有翻转装置，当夹持执行机构夹紧筒子纱时，翻转装置启动，实现筒子纱的翻转。
[0021]本技术通过夹持传动机构，仅需一个夹持驱动机构，即可实现多个夹持执行机构的同步夹持动作，配合对应的翻转装置，能够实现多个筒子纱的同步翻转，一方面采用夹持结构，翻转过程中筒子纱固定牢固，翻转效果显著，另一方面一个抓手可同步实现多个筒子纱的翻转，大幅度提高了生产效率，同时仅需一个夹持驱动机构，结构简单，有效节约设备成本。
[0022]本技术采用具有自动翻丝爪手的翻丝机械手，能够在转运筒子纱(将筒子纱由丝车抓下或者将筒子纱由输送线抓至丝车上)的同时，对筒子纱进行翻面，将转运工序与翻面工序相合并，进一步提高效率，同时，对筒子纱外壁的触碰次数明显减少，显著降低了损坏筒子纱的概率。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术夹持有筒子纱的自动翻丝抓手结构示意图；
[0025]图2是本技术自动翻丝抓手的结构示意图；
[0026]图3是本技术自动翻丝抓手另一视角的结构示意图；
[0027]图4是本技术自动翻丝抓手的俯视示意图；
[0028]图5是本技术a
‑
a剖视示意图；
[0029]图6是本技术自动翻丝抓手的主视示意图；
[0030]图7是本技术自动翻丝抓手的后视示意图；
[0031]图8是本技术自动翻丝抓手的侧视示意图；
[0032]图9是本技术翻丝机械手位于生产线翻丝工位的结构示意图。
[0033]附图标记
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动翻丝抓手，其特征在于，包括支撑装置、夹持装置和翻转装置，其中：所述夹持装置设置在所述支撑装置上，所述夹持装置包括夹持驱动机构、夹持传动机构和多个夹持执行机构，所有所述夹持执行机构均通过所述夹持传动机构与所述夹持驱动机构传动相连，所述夹持驱动机构通过所述夹持传动机构能驱动所有所述夹持执行机构同步夹持对应筒子纱，每个所述夹持执行机构均连接设置有翻转装置。2.根据权利要求1所述的自动翻丝抓手，其特征在于，所述夹持传动机构包括传动齿轮、第一传动齿条和第二传动齿条，所述夹持执行机构包括相对设置的第一夹持组件和第二夹持组件，其中：所述第一传动齿条和所述第二传动齿条分别啮合设置在所述传动齿轮的两侧，所述第一传动齿条和所述第二传动齿条同步反向运动；所有所述第一夹持组件均与所述第一传动齿条相连，所有所述第二夹持组件均与所述第二传动齿条相连。3.根据权利要求2所述的自动翻丝抓手，其特征在于，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均设置为夹持辊组件，所述夹持辊组件包括辊组支架和两个夹紧辊，两个所述夹紧辊平行设置在所述辊组支架上。4.根据权利要求3所述的自动翻丝抓手，其特征在于，所述夹持装置包括导向机构，所述导向机构包括导轨和与所述导轨滑动配合的滑座，其中：所述导轨设置在所述支撑装置上，所述导轨、所述第一传动齿条和所述第二传动齿条平行设置；每个所述夹持辊组件均连接设置有所述滑座。5.根据权利要求4所述的自动翻丝抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵越，吴振，徐慧，侯伟，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展股份有限公司，
类型：新型
国别省市：