【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及桁架机器人搬运货物装备，尤其是涉及一种压触机构、货叉和触发方法。
技术介绍
1、在托盘物流运输过程中，使用桁架机器人进行货物搬运是一种自动化搬运的操作方式。在龙门式搬运机器人方面，目前世界上有知名的厂商为芬兰的cimcorp公司和gudel公司、派克自动化公司(parker automation)、美国unimation公司、德国百格拉(bahr)等。
2、cimcorp生产的龙门机器人在空载时的最高加速度可达8m/s2、最高速度达2.4m/s，横行距离为10m。在轮胎工业中，此龙门机器人被广泛用于胎胚和成品胎的分类和缓存操作中，主要用于将胎胚从成型机运送到喷涂站，以及为硫化机装载轮胎。
3、guedel(瑞士)1991年就开发了zp(2轴)和fp(3轴)系列龙门机器人，处理超过2700kg的有效载荷。目前，该公司提供的龙门机器人的负载能力从41kg至5303kg，可提供齿条和皮带驱动器两种驱动器，具有皮带驱动系统的机器人(mlb型)更适合于一般搬运应用，而齿条驱动机器人则适合于精密应用，这些机器人可以根据龙门架的位置调整支撑腿的位置。zp2龙门机器人其有效负载≤400n，重复定位精度为±0.02mm，y轴移动速度为75m/min，z轴移动速度为45m/min，y轴行程为1550cm。
4、青岛科捷智能装备有限公司研发的龙门机器人，其额定负载为700kg，采用轮式传动方式，移动部件轻量化设计，安装快捷，维护成本低，运行噪音低<75db；工作最快移动速度240m/min，高速
5、然而，在桁架机器人进行取货的操作过程中，由于各种原因，如操作不当、货物重心偏移、板车放货缓冲和车板前后左右高度差等，此时进行货叉下降，由于不能感知货叉下表面与托盘叉取孔下表面的相对位置，可能导致货叉下端面压托盘和板车，造成托盘和板车的损坏，或者在货叉下端面压托盘和板车时，货叉进行抽取，对车板与桁架机器人本身造成不可逆转的损坏，影响物流效率和货物安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的之一在于提供一种压触机构，以解决现有技术中桁架机器人的货叉下降时，由于不能感知货叉下表面与托盘叉取孔下表面的相对位置，可能导致货叉下端面压托盘和板车，造成托盘和板车的损坏的技术问题。
2、本专利技术的目的之二在于提供一种防止货叉下端面压托盘的方法。
3、为了实现上述目的之一，本专利技术提供了一种压触机构，包括滑动组件，所述滑动组件上设有感应片，所述滑动组件的一侧设有磁性接近开关传感器，所述磁性接近开关传感器电连接桁架机器人控制器，所述桁架机器人控制器电连接桁架机器人驱动器，所述感应片向上滑动的过程中，触发所述磁性接近开关传感器，所述桁架机器人控制器接收所述磁性接近开关传感器的信号，并根据所述信号判断是否控制桁架机器人驱动器动作。
4、优选地，所述滑动组件包括滑动板、滑块和滑轨，所述滑轨竖直设置，所述滑块可滑动地设于所述滑轨上，所述滑动板和所述感应片均设于所述滑块上。
5、优选地，所述滑动板呈l型，其竖直部分沿着所述滑轨的长度方向固定设于所述滑轨上。
6、优选地，所述滑动板的竖直部分与水平部分之间设有加强筋。
7、优选地，所述感应片呈l型，其一部分固定设于所述滑动板上，另一部分置于所述滑块的外表面。
8、优选地，所述感应片与所述滑块的外表面之间具有间隙。
9、优选地，还包括开关板，所述开关板设于所述滑轨的一侧，与所述滑轨间隔预设距离，所述磁性接近开关传感器安装于所述开关板上。
10、优选地，所述磁性接近开关传感器部分固定于所述开关板上，且部分向外延伸，用于与所述感应片接触。
11、为了实现上述目的之二，本专利技术提供了一种货叉，包括上述任一所述的压触机构，所述压触机构成对设于所述货叉的两侧，且紧挨所述货叉设置。
12、为了实现上述目的之三，本专利技术提供了一种利用上述任一所述压触机构的压触方法，包括以下步骤：检测磁性接近开关传感器的信号；根据所述磁性接近开关传感器的信号判断是否需要调整桁架机器人的货叉的位置和/或姿态；如果需要调整，则通过桁架机器人驱动器调整桁架机器人的货叉的位置和/或姿态。
13、本专利技术提供的压触机构，具有以下技术效果：
14、该种压触机构，主要由滑动组件构成，滑动组件上设有感应片，滑动组件的一侧设有磁性接近开关传感器，磁性接近开关传感器电连接桁架机器人控制器，桁架机器人控制器电连接桁架机器人驱动器，本专利技术的感应片在向上滑动的过程中，触发磁性接近开关传感器，桁架机器人控制器接收磁性接近开关传感器的信号，并根据信号判断是否控制桁架机器人驱动器动作，从而可以有效地减少或避免货叉下端面压托盘和板车的情况，提高物流效率和货物安全。
15、本专利技术提供的货叉，具有以下技术效果：
16、该种货叉，包括压触机构，每根货叉两侧均安装有压触机构，并且压触机构紧挨着货叉安装，这样货叉能够适应不同尺寸的托盘和板车，货叉两侧的压触机构同时发挥作用，只要其中一个出现压触信号时，桁架机器人就会停止下降作业，保证系统稳定性。
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1.一种压触机构，其特征在于，包括滑动组件，所述滑动组件上设有感应片，所述滑动组件的一侧设有磁性接近开关传感器，所述磁性接近开关传感器电连接桁架机器人控制器，所述桁架机器人控制器电连接桁架机器人驱动器，所述感应片向上滑动的过程中，触发所述磁性接近开关传感器，所述桁架机器人控制器接收所述磁性接近开关传感器的信号，并根据所述信号判断是否控制桁架机器人驱动器动作。
2.根据权利要求1所述的压触机构，其特征在于，所述滑动组件包括滑动板、滑块和滑轨，所述滑轨竖直设置，所述滑块可滑动地设于所述滑轨上，所述滑动板和所述感应片均设于所述滑块上。
3.根据权利要求2所述的压触机构，其特征在于，所述滑动板呈L型，其竖直部分沿着所述滑轨的长度方向固定设于所述滑轨上。
4.根据权利要求3所述的压触机构，其特征在于，所述滑动板的竖直部分与水平部分之间设有加强筋。
5.根据权利要求2所述的压触机构，其特征在于，所述感应片呈L型，其一部分固定设于所述滑动板上，另一部分置于所述滑块的外表面。
6.根据权利要求5所述的压触机构，其特征在于，所述感应片与所
7.根据权利要求2-6任一所述的压触机构，其特征在于，还包括开关板，所述开关板设于所述滑轨的一侧，与所述滑轨间隔预设距离，所述磁性接近开关传感器安装于所述开关板上。
8.根据权利要求7所述的压触机构，其特征在于，所述磁性接近开关传感器部分固定于所述开关板上，且部分向外延伸，用于与所述感应片接触。
9.一种货叉，其特征在于，包括权利要求1-8任一所述的压触机构，所述压触机构成对设于所述货叉的两侧，且紧挨所述货叉设置。
10.一种利用权利要求1-8任一所述压触机构的压触方法，其特征在于，包括以下步骤：检测磁性接近开关传感器的信号；根据所述磁性接近开关传感器的信号判断是否需要调整桁架机器人的货叉的位置和/或姿态；如果需要调整，则通过桁架机器人驱动器调整桁架机器人的货叉的位置和/或姿态。
...【技术特征摘要】
1.一种压触机构，其特征在于，包括滑动组件，所述滑动组件上设有感应片，所述滑动组件的一侧设有磁性接近开关传感器，所述磁性接近开关传感器电连接桁架机器人控制器，所述桁架机器人控制器电连接桁架机器人驱动器，所述感应片向上滑动的过程中，触发所述磁性接近开关传感器，所述桁架机器人控制器接收所述磁性接近开关传感器的信号，并根据所述信号判断是否控制桁架机器人驱动器动作。
2.根据权利要求1所述的压触机构，其特征在于，所述滑动组件包括滑动板、滑块和滑轨，所述滑轨竖直设置，所述滑块可滑动地设于所述滑轨上，所述滑动板和所述感应片均设于所述滑块上。
3.根据权利要求2所述的压触机构，其特征在于，所述滑动板呈l型，其竖直部分沿着所述滑轨的长度方向固定设于所述滑轨上。
4.根据权利要求3所述的压触机构，其特征在于，所述滑动板的竖直部分与水平部分之间设有加强筋。
5.根据权利要求2所述的压触机构，其特征在于，所述感应片呈l型，其一部分固定设于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海天，宋榕榕，王勇，张可义，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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