【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集装箱正面起重机领域，尤其涉及一种集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法及起重机。
技术介绍
1、集装箱正面起重机，业内也称为正面吊，是用来装卸集装箱的一种流动式起重机，属于起重设备的一种，也可以视为一种流动机械。正面吊的工作装置主要有可伸缩可俯仰的大臂以及大臂前端安装的吊具，其中大臂可做起升、下降、伸展及收缩动作，吊具可实现不同标准集装箱的起吊和堆垛作业；以往，根据正面吊标准，在驾驶室内设置了带箱高速行走的警示装置，即当吊具上带有集装箱，正面吊在以大于10km/h的速度行驶时，会发出提示性声光报警信号。
2、目前，为了进一步提高正面吊的行车及设备安全，结合车辆控制网络构成，提出主动对车速进行限制，即根据需要限制的车速，结合变速箱各挡位速比、驱动桥速比、传动效率、轮胎半径等参数，计算出变速箱各挡位对应的发动机最大转速，进而通过对变速箱挡位和各挡位对应的发动机最大转速进行控制，实现对车辆速度的限制。
3、具体可以根据公式v＝0.377r*n/ig*iq，利用各挡位限速车速v计算出发动机最高转速n；其中，v表征限制车速km/h，r表征驱动轮半径m，n表征发动机最高转速r/min，ig表征变速箱速比，iq表征驱动桥速比。
4、而在通过上述方式实现对正面吊速度进行限速控制的实际应用中，发现因正面吊在吊具带载情况下驾驶员的视野受限较为明显，无法单凭上述方式实现精细化限速的要求，也因此有必要进一步优化正面吊的限速功能。
技术实现思路
1、鉴于上述
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供了一种集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其中包括：步骤s1、读取吊具控制器发送的旋锁状态信号，若旋锁状态信号表征吊具处于上锁状态则执行步骤s2，否则执行步骤s5；
4、步骤s2、采集大臂长度角度传感器的测量信号并计算吊具高度和前伸距离；采集用于表征集装箱重量的压力传感器的检测信号并计算当前吊起的集装箱的重量值；如果吊具高度和前伸距离二者均在预设的吊箱安全行车范围内，则执行步骤s3，否则执行步骤s4；
5、步骤s3、根据所述重量值对既定的最高车速按第一动态限速范围值进行动态限制；
6、步骤s4、根据所述重量值对最高车速按第二动态限速范围值进行动态限制，并触发显示器输出吊具操作提示，所述吊具操作提示用于指导带载吊具运动至预设的吊箱安全行车范围；
7、步骤s5、采集大臂长度角度传感器的测量信号并计算吊具高度和前伸距离，如果吊具高度和前伸距离均在预设的未吊箱安全行车范围内，则按既定的第一车速阈值限制车速，否则执行步骤s6；
8、步骤s6、按小于所述第一车速阈值的既定的第二车速阈值限制车速，并触发显示器输出吊具操作提示，所述吊具操作提示用于指导空载吊具运动至预设的未吊箱安全行车范围。
9、在其中至少一种可能的实现方式中，所述触发显示器输出吊具操作提示包括：使显示器采用箭头图标提示吊具运行方向。
10、在其中至少一种可能的实现方式中，所述综合控制方法还包括：根据吊具旋锁状态，设定不同的车辆行驶限速值。
11、在其中至少一种可能的实现方式中，所述综合控制方法还包括：当同时接收到电子油门踏板信号以及车辆限速信号时，根据两个控制信号计算各自对应的发动机转速值，并取其中最小的发动机转速值作为当前发动机转速控制的目标值。
12、在其中至少一种可能的实现方式中，所述动态限速基于所述重量值与所述最高车速的限速值成反比设置的准则。
13、在其中至少一种可能的实现方式中，所述第二动态限速范围值则小于前述第一动态限速范围值。
14、第二方面，本专利技术提供了一种集装箱正面起重机，其中包括车辆控制器，所述车辆控制器分别与发动机控制器、变速箱控制器、吊具控制器、大臂长度角度传感器、压力传感器、电子油门踏板以及显示器电信号连接；且所述车辆控制器用于执行上述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法。
15、在其中至少一种可能的实现方式中，所述大臂长度角度传感器的一端固定安装在大臂固定臂上，另一端固定在伸缩臂上，用于测量与吊具所处位置相关的大臂俯仰角度和伸缩臂伸缩长度。
16、在其中至少一种可能的实现方式中，所述大臂长度角度传感器被标定为以集装箱起重机的驾驶室位置作为吊具所处位置的参考。
17、在其中至少一种可能的实现方式中，所述压力传感器安装于俯仰油缸的底部，用于检测表征集装箱重量的俯仰油缸的缸底压力。
18、与现有技术相比，本专利技术的主要设计构思在于，在车辆控制器配合发动机与变速箱的车速限制控制的基础上，由吊具控制器、大臂长度角度传感器及压力传感器，提供用于辅助限速控制的多维参考信号，如吊具带载、大臂位置、吊箱重量等。由上述多元辅助信号的参与，可通过检测带载情况以及吊具位置进行辅助车速限制，指示吊具移动的安全高度、安全伸长，并通过直观指导的提示信息使驾驶员能够及时执行纠正操作，避免视线遮挡或大臂动作超限，从而提高集装箱起重机行驶及作业的安全性，进一步地，可结合本专利技术提供的对集装箱重量进行检测的信号，按需设置不同级别的车速限值，实现精细化限速功能，在保证安全性的同时，能够提升起重机作业效率。
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1.一种集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述触发显示器输出吊具操作提示包括：使显示器采用箭头图标提示吊具运行方向。
3.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述综合控制方法还包括：根据吊具旋锁状态，设定不同的车辆行驶限速值。
4.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述综合控制方法还包括：当同时接收到电子油门踏板信号以及车辆限速信号时，根据两个控制信号计算各自对应的发动机转速值，并取其中最小的发动机转速值作为当前发动机转速控制的目标值。
5.根据权利要求1～4任一项所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述动态限速基于所述重量值与所述最高车速的限速值成反比设置的准则。
6.根据权利要求1～4任一项所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述第二动态限速范围值则小于前述第一动态限速范围值。
7.一种集装箱正面起重
8.根据权利要求7所述的集装箱正面起重机，其特征在于，所述大臂长度角度传感器的一端固定安装在大臂固定臂上，另一端固定在伸缩臂上，用于测量与吊具所处位置相关的大臂俯仰角度和伸缩臂伸缩长度。
9.根据权利要求8所述的集装箱正面起重机，其特征在于，所述大臂长度角度传感器被标定为以集装箱起重机的驾驶室位置作为吊具所处位置的参考。
10.根据权利要求7～9任一项所述的集装箱正面起重机，其特征在于，所述压力传感器安装于俯仰油缸的底部，用于检测表征集装箱重量的俯仰油缸的缸底压力。
...【技术特征摘要】
1.一种集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述触发显示器输出吊具操作提示包括：使显示器采用箭头图标提示吊具运行方向。
3.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述综合控制方法还包括：根据吊具旋锁状态，设定不同的车辆行驶限速值。
4.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述综合控制方法还包括：当同时接收到电子油门踏板信号以及车辆限速信号时，根据两个控制信号计算各自对应的发动机转速值，并取其中最小的发动机转速值作为当前发动机转速控制的目标值。
5.根据权利要求1～4任一项所述的集装箱正面起重机行驶限速综合控制方法，其特征在于，所述动态限速基于所述重量值与所述最高车速的限速值成反比设置的准则。
6.根据权利要求1～4任一项所述的集装箱正面起重机行...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛振见，许涛，杨雪松，张洪凯，王法录，宋强，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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