一种控制刹车百分比的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种控制刹车百分比的处理方法，所述方法包括：获取规划速度、规划加速度、控制加速度、俯仰角、实时车速和行车档位标记；根据俯仰角进行上下坡加速度识别；根据行车档位标记、规划加速度、规划速度和实时车速确认是否进入停车模式；若确认进入停车模式，则根据行车档位标记、实时车速和上下坡加速度进行停车模式的目标加速度识别；若确认未进入停车模式，则根据控制加速度和上下坡加速度进行非停车模式的目标加速度识别；根据实时车速和目标加速度查询第一对应关系表获得刹车百分比。通过本发明专利技术，可将刹车过程分为高速缓刹和低速重刹两个阶段，提高乘客体感舒适性；可通过上下坡加速度的加速度补偿防止出现坡上溜车。坡上溜车。坡上溜车。

【技术实现步骤摘要】
一种控制刹车百分比的处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种控制刹车百分比的处理方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统中包括定位模块、规划模块、底盘模块、控制模块等工作模块；其中，定位模块可以输出车辆的实时欧拉角(翻滚角、俯仰角、航向角)位姿和实时车速；规划模块用于对车辆的行驶速度、加速度进行规划；底盘模块用于对车辆的实时车速进行反馈；控制模块包括纵向控制器和横向控制器，其中的纵向控制器用于根据定位模块、规划模块和底盘模块的输出对纵向的加/减速进行估算输出对应的控制加速度(加速时控制加速度大于0，减速时控制加速度小于0)。
[0003]自动驾驶系统在控制车辆进行减速刹车时，常规做法是直接将纵向控制器输出的小于0的控制加速度作为目标加速度，并结合实时车速对反映实时车速、目标加速度和刹车百分比对应关系的对应关系表进行查询，并根据查询获得的刹车百分比对车辆的刹车踏板开合度进行控制。
[0004]然而我们在实际应用中发现这种常规做法存在一些问题：1)一些纵向控制器在预测控制加速度时并未考虑由自车所在位置的俯仰角带来的重力加速度分量(也称为上下坡加速度)，那么当车辆准备刹停时若自车所在位置存在一定坡度(即俯仰角不为0)就容易产生坡上溜车的情况，影响车辆行驶安全；2)一些纵向控制器为降低溜车几率又会在车辆准备刹停时简单地输出一个较大的反向控制加速度，这样又容易导致刹车过急，影响乘客的体感舒适性；3)有些车辆有起步怠速，即油门刹车都不踩的情况下车速会从0逐渐上升到5km/h左右，一些纵向控制器为了抵消该怠速加速度会简单地输出一个固定的反向控制加速度，这种固定加速度的解决方法也可能导致要么刹车过急影响体感、要么刹车太弱产生溜车。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种控制刹车百分比的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；先基于定位模块输出的俯仰角算出对应的上下坡加速度；再基于行车档位标记、规划模块输出的规划速度和规划加速度以及定位模块或底盘模块输出的实时车速确认是否进入停车模式；若确认进入停车模式，则进一步对实时车速是否低于预设阈值进行判断，若不低于预设阈值则设置一个绝对值偏小的刹车加速度参数、若低于预设阈值则设置一个绝对值偏大的刹车加速度参数，并使用上下坡加速度对得到的刹车加速度参数进行补偿得到补偿加速度参数，并基于前一时刻的目标加速度和预设的加速度步长进行估算得到一个估算加速度参数，再在行车档位标记为D档标记时取补偿加速度参数和估算加速度参数的最大值作为目标加速度输出，在行车档位标记为R档标记时取补偿加速度参数和估算加速度参数的最小值作为目标加速度输出；若确认未进入停车模式，则使用上下坡加速度对控制模块输出的控制加速度进行补偿并将补偿结果作为目标加
速度输出；在得到目标加速度输出加速度之后，自动驾驶系统根据实时车速和目标加速度查表获得对应的刹车百分比。通过本专利技术，可基于实时车速是否低于预设阈值的判断结果将刹车过程分为高速缓刹和低速重刹两个刹车阶段，从而解决常规技术方案中容易产生刹车过急的问题、达到提高乘客体感舒适性的目的，还能避免有起步怠速的车辆在起步时发生溜车或刹车过急的情况；还可通过上下坡加速度的加速度补偿操作，解决常规技术方案中容易出现坡上溜车的问题，达到提高车辆行驶安全保障的目的。
[0006]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种控制刹车百分比的处理方法，所述方法包括：
[0007]获取时刻k的规划速度v
plan
、规划加速度a
plan
、控制加速度a
control
、俯仰角θ、实时车速v
vehicle
和行车档位标记；所述行车档位标记包括D档标记和R档标记；
[0008]根据所述俯仰角θ进行上下坡加速度识别生成对应的上下坡加速度a
offset
；
[0009]根据所述行车档位标记、所述规划加速度a
plan
、所述规划速度v
plan
和所述实时车速v
vehicle
确认是否进入停车模式；
[0010]若确认进入停车模式，则根据所述行车档位标记、所述实时车速v
vehicle
和所述上下坡加速度a
offset
进行停车模式的目标加速度识别生成当前时刻k的目标加速度a
target,k
；
[0011]若确认未进入停车模式，则根据所述控制加速度a
control
和所述上下坡加速度a
offset
进行非停车模式的目标加速度识别生成当前时刻k的目标加速度a
target,k
；
[0012]查询预设的反映实时车速、目标加速度和刹车百分比对应关系的第一对应关系表，将所述第一对应关系表中第一车速范围字段与所述实时车速v
vehicle
匹配且第一加速度范围字段与所述目标加速度a
target,k
匹配的第一对应关系记录的第一刹车百分比字段提取出来作为当前时刻k的刹车百分比；所述第一对应关系表包括多个所述第一对应关系记录；所述第一对应关系记录包括所述第一车速范围字段、所述第一加速度范围字段和所述第一刹车百分比字段。
[0013]优选的，所述根据所述俯仰角θ进行上下坡加速度识别生成对应的上下坡加速度a
offset
，具体包括：
[0014]根据所述俯仰角θ和重力加速度g计算生成对应的所述上下坡加速度a
offset
，a
offset
＝
‑
sinθ*g；所述俯仰角θ大于0时为下坡俯仰角，对应的所述上下坡加速度a
offset
为下坡加速度，a
offset
<0；所述俯仰角θ小于0时为上坡俯仰角，对应的所述上下坡加速度a
offset
为上坡加速度，a
offset
>0。
[0015]优选的，在所述获取时刻k的规划速度v
plan
、规划加速度a
plan
、控制加速度a
control
、俯仰角θ、实时车速v
vehicle
和行车档位标记之前，所述方法还包括：
[0016]预先对第一加速度阈值D
a1
、第二加速度阈值D
a2
、第三加速度阈值D
a3
、第一速度阈值D
v1
、第二速度阈值D
v2
、第三速度阈值D
v3
和加速度步长
△
a进行设置；设置后的所述第一加速度阈值D
a1
、所述第二加速度阈值D
a2
和所述第三加速度阈值D
a3
都大于0，且D
a1
<D
a本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制刹车百分比的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取时刻k的规划速度v
plan
、规划加速度a
plan
、控制加速度a
control
、俯仰角θ、实时车速v
vehicle
和行车档位标记；所述行车档位标记包括D档标记和R档标记；根据所述俯仰角θ进行上下坡加速度识别生成对应的上下坡加速度a
offset
；根据所述行车档位标记、所述规划加速度a
plan
、所述规划速度v
plan
和所述实时车速v
vehicle
确认是否进入停车模式；若确认进入停车模式，则根据所述行车档位标记、所述实时车速v
vehicle
和所述上下坡加速度a
offset
进行停车模式的目标加速度识别生成当前时刻k的目标加速度a
target,k
；若确认未进入停车模式，则根据所述控制加速度a
control
和所述上下坡加速度a
offset
进行非停车模式的目标加速度识别生成当前时刻k的目标加速度a
target,k
；查询预设的反映实时车速、目标加速度和刹车百分比对应关系的第一对应关系表，将所述第一对应关系表中第一车速范围字段与所述实时车速v
vehicle
匹配且第一加速度范围字段与所述目标加速度a
target,k
匹配的第一对应关系记录的第一刹车百分比字段提取出来作为当前时刻k的刹车百分比；所述第一对应关系表包括多个所述第一对应关系记录；所述第一对应关系记录包括所述第一车速范围字段、所述第一加速度范围字段和所述第一刹车百分比字段。2.根据权利要求1所述的控制刹车百分比的处理方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角θ进行上下坡加速度识别生成对应的上下坡加速度a
offset
，具体包括：根据所述俯仰角θ和重力加速度g计算生成对应的所述上下坡加速度a
offset
，a
offset
＝
‑
sinθ*g；所述俯仰角θ大于0时为下坡俯仰角，对应的所述上下坡加速度a
offset
为下坡加速度，a
offset
<0；所述俯仰角θ小于0时为上坡俯仰角，对应的所述上下坡加速度a
offset
为上坡加速度，a
offset
>0。3.根据权利要求1所述的控制刹车百分比的处理方法，其特征在于，在所述获取时刻k的规划速度v
plan
、规划加速度a
plan
、控制加速度a
control
、俯仰角θ、实时车速v
vehicle
和行车档位标记之前，所述方法还包括：预先对第一加速度阈值D
a1
、第二加速度阈值D
a2
、第三加速度阈值D
a3
、第一速度阈值D
v1
、第二速度阈值D
v2
、第三速度阈值D
v3
和加速度步长
△
a进行设置；设置后的所述第一加速度阈值D
a1
、所述第二加速度阈值D
a2
和所述第三加速度阈值D
a3
都大于0，且D
a1
<D
a2
<D
a3
；设置后的所述第一速度阈值D
v1
、所述第二速度阈值D
v2
和所述第三速度阈值D
v3
都大于0，且所述第一速度阈值D
v1
和所述第二速度阈值D
v2
都远大于所述第三速度阈值D
v3
；设置后的所述加速度步长
△
a大于0。4.根据权利要求3所述的控制刹车百分比的处理方法，其特征在于，所述根据所述行车档位标记、所述规划加速度a
plan
、所述规划速度v
plan
和所述实时车速v
vehicle
确认是否进入停车模式，具体包括：当所述行车档位标记为D档标记或R档标记时，若所述规划加速度a
plan
的绝对值小于所述第一加速度阈值D
a1
,且所述规划速度v
plan
的绝对值小于所述第一速度阈值D
v1
，且所述实时车速v
vehicle
的绝对值小于所述第二速度阈值D
v2
，则确认进入停车模式；反之，若所述规划加速度a
plan
的绝对值大于或等于所述第一加速度阈值D
a1
,或所述规划速度v
plan
的绝对值大于或等于所述第一速度阈值D
v1
，或所述实时车速v
vehicle
的绝对值大于或等于所述第二速度
阈值D
v2
，则确认未进入停车模式。5.根据权利要求3所述的控制刹车百分比的处理方法，其特征在于，所述根据所述行车档位标记、所述实时车速v
vehicle
和所述上下坡加速度a
offset
进行停车模式的目标加速度识别生成当前时刻k的目标加速度a
target,k
，具体包括：当所述行车档位标记为D档标记时，获取前一时刻k
‑
1的目标加速度a
target,k
‑1；并根据所述实时车速v
vehicle
、所述上下坡加速度a
offset
和所述目标加速度a
target,k
‑1进行前进模式的停车目标加速度识别生成对应的所述目标加速度a
target,k
并保存；当所述行车档位标记为R档标记时，获取前一时刻k
‑
1的目标加速度a
target,k
‑1；并根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杨宇，汪翔，李世军，骆振兴，刘志超，寇佳禹，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：