自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用于提供多种应急安全机制，提高对自动驾驶车辆的救援效率。自动驾驶车辆控制方法包括：当接收到目标被救援车辆对应的应急指令时，获取目标被救援车辆的第一车速，目标被救援车辆处于自动驾驶模式；根据目标被救援车辆的第一车速和应急指令确定目标控制模式；根据目标控制模式控制目标被救援车辆进行控制。模式控制目标被救援车辆进行控制。模式控制目标被救援车辆进行控制。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前人工智能的发展迅猛，在自动驾驶
，自动驾驶车辆在人们生活中应用得越来越平常，因此自动驾驶车辆的安全问题也引起了人们的高度重视。
[0003]现有的自动驾驶车辆的应急处理方法通过确定目标自动驾驶车辆处于异常状态，发送制动指令至目标自动驾驶车辆，通过制动指令控制目标自动驾驶车辆进行制动。
[0004]在现有的技术中，制动方式单一导致对自动驾驶车辆的救援效率低下。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，提供多种应急安全机制，提高对自动驾驶车辆的救援效率。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种自动驾驶车辆控制方法，包括：当接收到目标被救援车辆对应的应急指令时，获取所述目标被救援车辆的第一车速，所述目标被救援车辆处于自动驾驶模式；根据所述目标被救援车辆的第一车速和所述应急指令确定目标控制模式；根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制。
[0007]在一种可行的实施方式中，所述根据所述目标被救援车辆的第一车速和所述应急指令确定目标控制模式，包括：当所述应急指令为停车指令或救援指令且所述目标被救援车辆的第一车速小于预设阈值时，确定目标控制模式为第一本地控制模式；当所述应急指令为停车指令且所述目标被救援车辆的第一车速大于或等于预设阈值时，确定目标控制模式为第二本地控制模式；当所述应急指令为救援指令且所述目标被救援车辆的第一车速大于或等于预设阈值时，确定目标控制模式为远程控制模式。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制，包括：当所述目标控制模式为远程控制模式时，开启所述目标被救援车辆的内部语音播报系统和远程驾驶舱介入功能；当接收到远程应急控制指令时，根据所述远程应急控制指令进行紧急制动。
[0009]在一种可行的实施方式中，所述根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制，包括：当所述目标控制模式为第一本地控制模式时，控制所述目标被救援车辆开启电子驻车系统并退出自动驾驶模式。
[0010]在一种可行的实施方式中，所述根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制，包括：当所述目标控制模式为第二本地控制模式时，在所述自动驾驶模式下按照预置的减速加速度沿预设轨迹进行减速制动，直至所述目标被救援车辆静止，开启电子驻车系统并退出所述自动驾驶模式。
[0011]在一种可行的实施方式中，所述根据所述远程应急控制指令进行紧急制动，包括：
根据所述远程应急控制指令开启旁路最高优先级制动模式；根据所述旁路最高优先级制动模式控制所述目标被救援车辆进行远程紧急制动。
[0012]在一种可行的实施方式中，在所述根据所述远程应急控制指令进行紧急制动之后，还包括：根据所述目标被救援车辆的第二车速判断是否处于减速状态，所述第二车速为执行制动操作预置时长后的车速。
[0013]在一种可行的实施方式中，在所述根据所述目标被救援车辆的第二车速判断是否处于减速状态后，还包括：若所述目标被救援车辆处于减速状态，则判断所述第二车速是否小于所述预设阈值；若是，则按照第一本地控制模式进行制动；若否，则按照第一远程控制模式进行制动。
[0014]在一种可行的实施方式中，在所述根据所述目标被救援车辆的第二车速判断是否处于减速状态之后，还包括：若所述目标被救援车辆不处于减速状态，则通过目标救援车辆实现对所述目标被救援车辆的制动。
[0015]在一种可行的实施方式中，所述通过目标救援车辆实现对所述目标被救援车辆的制动，包括：将所述目标被救援车辆的定位信息发送至所有预备救援车辆；对所有预备救援车辆进行筛选，确定与所述目标被救援车辆距离最近的目标救援车辆；通过所述目标救援车辆实现对所述目标被救援车辆的制动。
[0016]在一种可行的实施方式中，所述对所有预备救援车辆进行筛选，确定与所述目标被救援车辆距离最近的目标救援车辆，包括：提取所有预备救援车辆中每一辆预备救援车辆的定位信息；根据所述目标被救援车辆的定位信息和每一辆预备救援车辆的定位信息进行计算，得到多个距离信息，所述多个距离信息包括所述目标被救援车辆与每一辆预备救援车辆的距离；根据所述多个距离信息确定与所述目标被救援车辆距离最近的目标救援车辆。
[0017]在一种可行的实施方式中，所述通过目标救援车辆实现对所述目标被救援车辆的制动，包括：对所述目标救援车辆重新规划路线，得到新路线信息；根据所述新路线信息控制所述目标救援车辆向所述目标被救援车辆的所在位置行驶；当所述目标救援车辆与所述目标被救援车辆的距离小于距离阈值时，通过所述目标救援车辆开启主动干预模式；基于所述主动干预模式控制所述目标被救援车辆进行强制制动。
[0018]在一种可行的实施方式中，在所述根据所述新路线信息控制所述目标救援车辆向所述目标被救援车辆的所在位置行驶之后，还包括：获取所述目标救援车辆的救援实时坐标和所述目标被救援车辆的被救援实时坐标；根据所述救援实时坐标和所述被救援实时坐标进行计算，得到所述目标救援车辆与所述目标被救援车辆之间的距离；判断所述目标救援车辆与所述目标被救援车辆之间的距离是否小于距离阈值。
[0019]本专利技术第二方面提供了一种自动驾驶车辆控制装置，包括：获取模块，用于当接收到目标被救援车辆对应的应急指令时，获取所述目标被救援车辆的第一车速，所述目标被救援车辆处于自动驾驶模式；确定模块，用于根据所述目标被救援车辆的第一车速和所述应急指令确定目标控制模式；控制模块，用于根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制。
[0020]在一种可行的实施方式中，所述确定模块具体用于：当所述应急指令为停车指令或救援指令且所述目标被救援车辆的第一车速小于预设阈值时，确定目标控制模式为第一
本地控制模式；当所述应急指令为停车指令且所述目标被救援车辆的第一车速大于或等于预设阈值时，确定目标控制模式为第二本地控制模式；当所述应急指令为救援指令且所述目标被救援车辆的第一车速大于或等于预设阈值时，确定目标控制模式为远程控制模式。
[0021]在一种可行的实施方式中，所述控制模块包括：第一处理单元，用于当所述目标控制模式为远程控制模式时，开启所述目标被救援车辆的内部语音播报系统和远程驾驶舱介入功能；第一制动单元，用于当接收到远程应急控制指令时，根据所述远程应急控制指令进行紧急制动。
[0022]在一种可行的实施方式中，所述控制模块包括：控制单元，用于当所述目标控制模式为第一本地控制模式时，控制所述目标被救援车辆开启电子驻车系统并退出自动驾驶模式。
[0023]在一种可行的实施方式中，所述控制模块包括：第二处理单元，用于当所述目标控制模式为第二本地控制模式时，在所述自动驾驶模式下按照预置的减速加速度沿预设轨迹进行减速制动，直至所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆控制方法包括：当接收到目标被救援车辆对应的应急指令时，获取所述目标被救援车辆的第一车速，所述目标被救援车辆处于自动驾驶模式；根据所述目标被救援车辆的第一车速和所述应急指令确定目标控制模式；根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标被救援车辆的第一车速和所述应急指令确定目标控制模式，包括：当所述应急指令为停车指令或救援指令且所述目标被救援车辆的第一车速小于预设阈值时，确定目标控制模式为第一本地控制模式；当所述应急指令为停车指令且所述目标被救援车辆的第一车速大于或等于预设阈值时，确定目标控制模式为第二本地控制模式；当所述应急指令为救援指令且所述目标被救援车辆的第一车速大于或等于预设阈值时，确定目标控制模式为远程控制模式。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制，包括：当所述目标控制模式为远程控制模式时，开启所述目标被救援车辆的内部语音播报系统和远程驾驶舱介入功能；当接收到远程应急控制指令时，根据所述远程应急控制指令进行紧急制动。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制，包括：当所述目标控制模式为第一本地控制模式时，控制所述目标被救援车辆开启电子驻车系统并退出自动驾驶模式。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标控制模式控制所述目标被救援车辆进行控制，包括：当所述目标控制模式为第二本地控制模式时，在所述自动驾驶模式下按照预置的减速加速度沿预设轨迹进行减速制动，直至所述目标被救援车辆静止，开启电子驻车系统并退出所述自动驾驶模式。6.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述远程应急控制指令进行紧急制动，包括：根据所述远程应急控制指令开启旁路最高优先级制动模式；根据所述旁路最高优先级制动模式控制所述目标被救援车辆进行远程紧急制动。7.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述远程应急控制指令进行紧急制动之后，还包括：根据所述目标被救援车辆的第二车速判断是否处于减速状态，所述第二车速为执行制动操作预置时长后的车速。8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标被救援车辆的第二车速判断是否处于减速状态后，还包括：若所述目标被救援车辆处于减速状态，则判断所述第二车速是否小于所述预设阈值；若是，则按照第一本地控制模式进行制动；
若否，则按照第一远程控制模式进行制动。9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标被救援车辆的第二车速判断是否处于减速状态之后，还包括：若所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王纪泽，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：