【技术实现步骤摘要】
障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶技术中，碰撞检测是一项基本的功能安全要求，具备碰撞检测功能的自动驾驶车辆可以提前感知到有潜在安全风险的障碍物，并进行换道避让或减速停车等操作，亦或在发生物理碰撞之后采取补救措施，比如不再进行路径规划和控制，以减少二次伤害。
[0003]目前业界主流的碰撞检测以激光雷达、摄像头或多传感器融合的感知方案为主。相比于传统的基于碰撞条的压力传感器，一方面，可以以较少的硬件数量提供较大范围的感知探测能力，另一方面，依托算力的升级和算法的改进，感知的灵活性、鲁棒性大幅提高，但最重要的是，这类感知为碰撞预警增加了可能性，能够在即将发生人身生命和财产安全之前规避风险。
[0004]但是，不论采用哪种方案，感知的目标都是障碍物，因此准确识别障碍物是非常关键的步骤。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗；根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：根据所述目标牵引车的关联信息将所述目标牵引车划分为包括车头的第一部分和包括车尾的第二部分；基于所述第一部分和/或所述第二部分以及所述拖斗信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拖斗类型包括他车拖斗和自车拖斗；所述基于所述第一部分和/或所述第二部分以及所述拖斗信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：基于所述拖斗信息确定所述被检测拖斗是否与所述第一部分存在碰撞风险，以及是否与所述第二部分存在碰撞风险；若所述被检测拖斗与所述第一部分存在碰撞风险，则将所述被检测拖斗确定为他车拖斗；若所述被检测拖斗与所述第二部分存在碰撞风险，则将所述被检测拖斗确定为自车拖斗；对应的，所述根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物，包括：若所述被检测拖斗为他车拖斗，则将所述被检测拖斗确定为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标牵引车的关联信息将所述目标牵引车划分为包括车头的第一部分和包括车尾的第二部分，包括；根据所述目标牵引车的宽度和长度确定对应的矩形，并根据所述目标牵引车的关联信息中的位置信息确定所述矩形的四个顶点坐标；根据分段系数以及所述矩形的四个顶点坐标确定所述第一部分的区域范围和所述第二部分的区域范围；其中，所述分段系数根据所述目标牵引车的宽度、长度、中心点以及障碍物可能出现的角度范围确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：根据所述拖斗信息确定被检测拖斗的形态特征、尺寸特征以及运动特征中的一个或多个；根据所述形态特征、尺寸特征以及运动特征中的一个或多个，以及所述目标拖斗的关
联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述形态特征包括被检测拖斗的面积，所述尺寸特征包括被检测拖斗的最大边长，所述运动特征包括被检测拖斗的速度大小和速度方向；所述目标拖斗的关联信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海强，朱海洋，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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