障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗；根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。本公开的技术方案提高了障碍物的识别精度。识别精度。识别精度。

【技术实现步骤摘要】
障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，碰撞检测是一项基本的功能安全要求，具备碰撞检测功能的自动驾驶车辆可以提前感知到有潜在安全风险的障碍物，并进行换道避让或减速停车等操作，亦或在发生物理碰撞之后采取补救措施，比如不再进行路径规划和控制，以减少二次伤害。
[0003]目前业界主流的碰撞检测以激光雷达、摄像头或多传感器融合的感知方案为主。相比于传统的基于碰撞条的压力传感器，一方面，可以以较少的硬件数量提供较大范围的感知探测能力，另一方面，依托算力的升级和算法的改进，感知的灵活性、鲁棒性大幅提高，但最重要的是，这类感知为碰撞预警增加了可能性，能够在即将发生人身生命和财产安全之前规避风险。
[0004]但是，不论采用哪种方案，感知的目标都是障碍物，因此准确识别障碍物是非常关键的步骤。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种障碍物识别方法、装置、电子设备和存储介质，提高了障碍物的识别精度。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：
[0007]获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗；
[0008]根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；
[0009]根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。
[0010]第二方面，本公开实施例还提供了一种障碍物识别装置，该装置包括：获取模块，用于获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗；
[0011]第一确定模块，用于根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；
[0012]第二确定模块，用于根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。
[0013]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的障碍物识别方法。
[0014]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的障碍物识别方法。
[0015]本公开实施例提供的一种障碍物识别方法，通过根据被检测拖斗的拖斗信息以及目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物，提高了识别精度。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1为本公开实施例中的一种障碍物识别方法的流程图；
[0018]图2为本公开实施例中的一种与所述目标牵引车相对应的矩形的示意图；
[0019]图3为本公开实施例中的一种确定分段系数的关系示意图；
[0020]图4为本公开实施例中的一种碰撞检测处理流程图；
[0021]图5为本公开实施例中的一种障碍物识别装置的结构示意图；
[0022]图6为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0024]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0025]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0026]随着越来越多自动驾驶应用场景的探索和落地，“自车”的定义边界在不断拓宽，比如在物流场景中，具备自动驾驶能力的物流牵引车所拖挂的拖斗(以下简称自车拖斗)则是“自车”的延伸。感知系统应当从检测到的障碍物拖斗中，将自车拖斗过滤，只保留他车拖斗，或者两者都保留下来，但需要明确两者所属类别不同。然而，在物流场景下，自车拖斗与他车拖斗在外形上往往是相似的，且同一辆物流牵引车所拖挂的拖斗尺寸、形状等也不尽相同，想要从端到端的物体识别角度去区分两者难度较大，往往是基于一定的先验知识(比如拖斗的数量、大小以及处于物流牵引车后方一定区域等信息)，从运动学模型的角度对自车拖斗进行预测，将满足条件的拖斗归类到自车拖斗当中。但是，在实际应用场景中，拖斗的运动行径是变化莫测的，这导致基于前述方法的检测容易出现将自车拖斗识别成他车拖
斗(以下简称自车拖斗误检)的情况。
[0027]针对上述问题，本公开实施例提供了一种障碍物识别方法，提高了识别精度，具体说是能够较准确地区分自车拖斗和他车拖斗。图1为本公开实施例中的一种障碍物识别方法的流程图。该方法可以由障碍物识别装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
[0028]S110、获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗。
[0029]目标车辆的感知范围由目标车辆的车载激光雷达和/或车载摄像头等其它感知类传感器的检测范围确定。所述被检测拖斗包括所述目标牵引车所拖挂的自车拖斗以及其它车辆的牵引车所拖挂的他车拖斗。
[0030]所述拖斗信息包括用于确定所述被检测拖斗是否与所述目标牵引车存在碰撞风险所需要的一些信息，例如包括被检测拖斗的实时位置、运动方向、运动速度等信息。
[0031]S120、根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型。
[0032]其中，所述目标牵引车的关联信息包括但不限于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆感知范围内被检测拖斗的拖斗信息，其中，所述目标车辆包括目标牵引车以及由所述目标牵引车拖挂的目标拖斗；根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，和/或，根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型；根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖斗信息以及所述目标牵引车的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：根据所述目标牵引车的关联信息将所述目标牵引车划分为包括车头的第一部分和包括车尾的第二部分；基于所述第一部分和/或所述第二部分以及所述拖斗信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拖斗类型包括他车拖斗和自车拖斗；所述基于所述第一部分和/或所述第二部分以及所述拖斗信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：基于所述拖斗信息确定所述被检测拖斗是否与所述第一部分存在碰撞风险，以及是否与所述第二部分存在碰撞风险；若所述被检测拖斗与所述第一部分存在碰撞风险，则将所述被检测拖斗确定为他车拖斗；若所述被检测拖斗与所述第二部分存在碰撞风险，则将所述被检测拖斗确定为自车拖斗；对应的，所述根据所述被检测拖斗的拖斗类型确定所述被检测拖斗是否为影响所述目标车辆驾驶的障碍物，包括：若所述被检测拖斗为他车拖斗，则将所述被检测拖斗确定为影响所述目标车辆驾驶的障碍物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标牵引车的关联信息将所述目标牵引车划分为包括车头的第一部分和包括车尾的第二部分，包括；根据所述目标牵引车的宽度和长度确定对应的矩形，并根据所述目标牵引车的关联信息中的位置信息确定所述矩形的四个顶点坐标；根据分段系数以及所述矩形的四个顶点坐标确定所述第一部分的区域范围和所述第二部分的区域范围；其中，所述分段系数根据所述目标牵引车的宽度、长度、中心点以及障碍物可能出现的角度范围确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖斗信息以及所述目标拖斗的关联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型，包括：根据所述拖斗信息确定被检测拖斗的形态特征、尺寸特征以及运动特征中的一个或多个；根据所述形态特征、尺寸特征以及运动特征中的一个或多个，以及所述目标拖斗的关
联信息确定所述被检测拖斗的拖斗类型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述形态特征包括被检测拖斗的面积，所述尺寸特征包括被检测拖斗的最大边长，所述运动特征包括被检测拖斗的速度大小和速度方向；所述目标拖斗的关联信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海强，朱海洋，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：