自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：判断自动驾驶车辆是否行驶至满足预设转角狭窄条件的路径；如果行驶至满足预设转角狭窄条件的路径，则检测前方障碍物是否处在当前障碍物动态窗口内，并获取前方障碍物的障碍信息和自动驾驶车辆的车辆信息；基于障碍信息和车辆信息生成决策结果，以刹停车辆当前行车，等待前方障碍物离开当前障碍物动态窗口，重启自动驾驶车辆，或者继续自动驾驶车辆当前行车。本申请可以在狭窄场景中，通过动态窗口探测相关障碍物，获取前方障碍物和车辆的相关信息，以生成决策结果，并控制车辆执行相应地动作，从而提高车辆通过狭窄路口的安全性和效率，改善了用户的驾乘体验。户的驾乘体验。户的驾乘体验。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶领域技术的快速迭代及发展，在现实的生活场景中应用得愈加广泛。然而，自动驾驶车辆在狭窄路段行车时，经常出现急停、卡顿或停滞不前等情况，使得自动驾驶车辆在狭窄路段行驶时较为不便。
[0003]目前，相关技术可以通过检测狭窄路段以及一狭窄路段区域内的对向来车，并确定对向来车的速度，根据数据库中所存储的先行规则规定，控制车辆在狭窄路段行驶；此外，相关技术还可通过每个动态窗口对应一个局部路径，以时间长度作为动态窗口的周期长度，在动态窗口内规划局部路径，以对未知障碍物进行检测和避障。
[0004]然而，相关技术仅能实现对障碍物进行检测和避障，或根据存储的先行规则行驶，难以有效提高自动驾驶车辆在狭窄路段行驶的安全性和效率，极大影响用户的驾乘体验。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的决策方法，其特征在于，包括以下步骤：判断自动驾驶车辆是否行驶至满足预设转角狭窄条件的路径；如果行驶至满足所述预设转角狭窄条件的路径，则检测前方障碍物是否处在当前障碍物动态窗口内，并在检测到处于所述当前障碍物动态窗口内时，获取所述前方障碍物的障碍信息和所述自动驾驶车辆的车辆信息；以及基于所述障碍信息和所述车辆信息生成决策结果，以刹停所述自动驾驶车辆当前行车，等待所述前方障碍物离开所述当前障碍物动态窗口，重启所述自动驾驶车辆，或者继续所述自动驾驶车辆当前行车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在重启所述自动驾驶车辆之前，还包括：识别所述前方障碍物的实际类型；若所述实际类型为动态障碍物，则等待所述前方障碍物离开时所述当前障碍物动态窗口；若所述实际类型为静态障碍物，则进行人工接管提示。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍信息和所述车辆信息生成决策结果，包括：检测所述前方障碍物处于所述自动驾驶车辆的实际区域；根据所述实际区域和所述实际类型匹配所述自动驾驶车辆的相应动作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际区域为减速区域、急停区域或者警示区域。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述自动驾驶车辆的速度、加速度、左轮转角、右轮转角和车身位姿中的一项或多项信息。6.一种自动驾驶车辆的决策装置，其特征在于，包括：判断模块，用于判断自动驾驶车辆是否行驶至满足预设转角狭窄条...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈元橼，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：