【技术实现步骤摘要】
控制自动驾驶的装置及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年10月18日提交的申请号为10
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2021
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0138719的韩国专利申请的权益，其通过引用整体并入本文。
[0003]本公开涉及一种用于控制自动驾驶的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于在自动驾驶期间传感器故障的情况下控制自动驾驶的装置和方法。
技术介绍
[0004]自动驾驶车辆需要在驾驶时实时地适应性地响应不断变化的环境的能力。为了大规模生产和激励自动驾驶车辆，首先需要可靠的确定控制功能。自动驾驶车辆基本上代替驾驶员进行驾驶、制动和转向，从而减少驾驶员疲劳。
[0005]自动驾驶车辆通过各种传感器收集信息以实时确定驾驶情况。因此，当与自动驾驶相关的传感器发生故障并且无法处理该故障时，传感器故障可能对自动驾驶的稳定性造成致命的影响。特别是，没有驾驶员的车辆、没有用于手动驾驶的装置的车辆、或不能切换至手动驾驶的车辆。在这种情况下，乘员不能执行手动驾驶，因此可能无法应对自动驾...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动驾驶的装置，所述装置包括：至少一个传感器，被设置在自动驾驶车辆中，被配置为检测所述自动驾驶车辆的自动驾驶所必需的信息；以及控制器，被配置为：在所述自动驾驶车辆的自动驾驶期间诊断所述至少一个传感器的故障；在确定所述至少一个传感器发生故障时，禁止与所述至少一个传感器的故障相对应的自动驾驶相关功能；基于禁止的功能确定替代路线；以及根据确定的替代路线控制所述自动驾驶。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：创建至少一个候选替代路线；基于所述禁止的功能评估所述至少一个候选替代路线；以及基于评估结果确定所述替代路线。3.根据权利要求2所述的装置，其中所述至少一个候选替代路线包括以服务中心作为目的地的候选路线或以紧急停靠地点作为目的地的候选路线中的至少一个。4.根据权利要求2所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：基于候选替代路线的目的地的类型、候选替代路线是否经过现有目的地、从所述自动驾驶车辆的当前位置到候选替代路线的目的地的距离或者从所述现有目的地到候选替代路线的目的地的距离中的至少一个，来设置候选替代路线的优先级；根据设置的所述至少一个候选替代路线的优先级，顺序地评估所述至少一个候选替代路线；以及基于评估结果确定所述替代路线。5.根据权利要求2所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：基于在候选替代路线中是否包括需要禁止的功能的地点来评估所述候选替代路线；以及基于评估结果确定所述替代路线。6.根据权利要求2所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：当候选替代路线中包括需要禁止的功能的地点时，识别在所述自动驾驶车辆周围行驶并且能够为故障传感器提供代替传感器信息的其他车辆是否存在于所述候选替代路线中；基于在所述自动驾驶车辆周围行驶并且能够提供所述代替传感器信息的所述其他车辆是否存在于所述候选替代路线中，评估所述候选替代路线；以及基于评估结果确定所述替代路线，其中所述装置进一步包括设置在所述自动驾驶车辆中的通信装置，以及其中在所述控制器的控制下，所述通信装置被配置为：与其他车辆或服务器通信，以及向所述其他车辆请求代替传感器信息或从其他车辆接收所述代替传感器信息。7.根据权利要求6所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为使用所述代替传感器信息来重新执行与所述自动驾驶相关的禁止的功能，从而控制所述自动驾驶。8.根据权利要求6所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：
创建分别具有包括需要禁止的功能的地点的驾驶路线的其他候选车辆；以及从所述其他候选车辆中选择在所述自动驾驶车辆周围行驶并且能够提供所述代替传感器信息的其他车辆。9.根据权利要求8所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：计算所述自动驾驶车辆和所述其他候选车辆分别到达需要禁止的功能的地点的预期时间范围；以及基于在计算出的所述自动驾驶车辆和所述其他候选车辆分别到达需要禁止的功能的地点的预期时间范围之间是否存在重叠，选择所述其他车辆。10.根据权利要求8所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为：基于所述自动驾驶车辆和所述其他车辆分别到达需要禁止的功能的地点的预期时间范围，计算应当将所述自动驾驶车辆或所述其他车辆中的至少一个的速度调整为使得所述其他车辆在所述自动驾驶车辆周围行驶的速度值；以及基于需要调整速度的对象或调整速度的速度值来选择所述其他车辆。11.根据权利要求10所述的装置，其中所述控制器进一步被配置为经由所述通信装置，向所述其他车辆传输所述其他车辆的速度应当被调整以使得所述其他候选车辆在所述自动驾驶车辆周围行驶的速度值。12.一种用于控制自动驾驶的方法，所述方法包括：在自动驾驶车辆的自动驾驶的同时，由控制器诊断至少一个传感器中的故障，...
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