驾驶应用中真标志和图像标志检测的识别制造技术

所描述的方面和实现使得能够在自动车辆(AV)应用中有效识别真标志和图像标志。在一个实施方式中，公开了一种方法和执行该方法的系统，包括使用AV的感测系统获得包括AV的环境的区域的相机图像和深度信息的组合图像，将组合图像中的第一标志分类为图像真标志，执行第一标志的空间验证，其包括评估第一标志和AV的环境区域中的一个或多个对象的空间关系，并基于所执行的空间验证将第一标志识别为真标志。所执行的空间验证将第一标志识别为真标志。所执行的空间验证将第一标志识别为真标志。

【技术实现步骤摘要】
驾驶应用中真标志和图像标志检测的识别


[0001]本说明书总体上涉及自动车辆。更具体地，本说明书涉及使用允许在自动车辆的运行时间操作期间区分真标志检测和图像标志反射的技术来改进自动驾驶系统和部件。

技术介绍

[0002]自动(完全和部分自动驾驶)车辆(AV)通过各种电磁(例如，雷达和光学)和非电磁(例如，音频和湿度)传感器感应外部环境来运行。一些自动车辆基于感测的数据绘制穿过环境的驾驶路径。驾驶路径可以基于全球定位系统(GPS)数据和道路地图数据来确定。而GPS和道路地图数据可以提供关于环境的静态方面的信息(建筑物、街道布局、道路封闭等。)、动态信息(如其他车辆、行人、路灯等信息)是从同时收集的感测数据中获得的。由自动车辆选择的驾驶路径和速度范围的精度和安全性取决于对驾驶环境中存在的各种对象的及时和准确的识别，以及取决于驾驶算法处理关于环境的信息并向车辆控制和传动系统提供正确指令的能力。

技术实现思路

[0003]在一种实施方式中，公开了一种包括车辆感测系统的系统，所述感测系统配置为获取组合图像，所述组合图像包括车辆环境区域的相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统，包括:车辆的感测系统，该感测系统被配置成:获得包括车辆环境的区域的相机图像和车辆环境的区域的深度信息的组合图像，其中深度信息包括激光雷达数据、雷达数据、立体图像数据或超声波数据中的至少一个；和车辆的感知系统，该感知系统被配置成:将组合图像中的第一标志分类为图像真标志；执行第一标志的空间验证，该空间验证包括评估第一标志和车辆环境的区域中的一个或多个对象的空间关系；和基于所执行的空间验证，将第一标志识别为真标志。2.根据权利要求1所述的系统，其中，为了将所述第一标志分类为图像真标志，所述车辆的感知系统将训练的机器学习模型应用于所述组合图像的至少一部分。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述感知系统进一步被配置为:将组合图像中的第二标志分类为图像伪标志；和将第二标志识别为真标志。4.根据权利要求3所述的系统，其中，为了将所述第一标志分类为图像真标志，所述感知系统将所述第一标志识别为其镜像是有效标志的标志，并且其中，为了将所述第二标志分类为图像伪标志，所述感知系统将所述第二标志识别为其镜像是无效标志的标志。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述感知系统进一步被配置为:将组合图像中的第二标志分类为其镜像是图像伪标志的标志；和将第二标志标识为图像标志。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述感知系统进一步被配置为:将组合图像中的第二标志分类为图像真标志；其中，为了执行第一标志的空间验证，感知系统要:执行第一标志和第二标志的联合空间验证，该联合空间验证包括评估第一标志、第二标志和位于第一标志和第二标志之间的反射表面的空间关系；和基于所执行的联合空间验证，将第二标志识别为图像标志。7.根据权利要求6所述的系统，其中，为了执行所述联合空间验证，所述感知系统还被配置为:识别第二标志是第一标志的镜像；和确定第二标志位于作为第一标志相对于反射表面的位置的镜像的位置的公差区域内。8.根据权利要求1所述的系统，其中，为了执行所述第一标志的空间验证，所述感知系统还被配置为:识别不存在位于作为第一标志相对于反射表面的位置的镜像的位置的公差区域内的第一标志的对应物标志。9.根据权利要求1所述的系统，其中，为了执行所述第一标志的空间验证，所述感知系统还被配置为:从车辆的感测系统识别不存在遮挡第一标志的位置的对象。10.根据权利要求1所述的系统，其中，为了执行所述第一标志的空间验证，所述感知系统还被配置为:
识别所述第一标志的位置与所述车辆环境的区域的地图信息一致。11.一种系统，包括:车辆的感测系统，该感测系统被配置成:获得包括车辆的驾驶环境的第一部分的激光雷达数据和相机数据的第一数据，该第一部分描绘第一候选标志；和获得包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：M卡布卡布，Y张，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：