智能汽车人机共驾控制方法技术

本申请涉及一种智能汽车人机共驾控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：在车辆行驶过程中，获取第一前轮转角；第一前轮转角为车辆自动驾驶系统基于当前的车辆状态信息、车辆驾驶环境信息实时确定出的前轮转角；获取驾驶员的当前状态以及当前状态下驾驶员输入的第二前轮转角；根据驾驶员的当前状态以及预设的驾驶权分配算法进行驾驶权的分配，得到驾驶权分配系数；根据驾驶权分配系数、第一前轮转角与第二前轮转角，确定目标前轮转角。采用本方法能够保证车辆的行驶安全，提高智能驾驶下人机共驾的安全性。提高智能驾驶下人机共驾的安全性。提高智能驾驶下人机共驾的安全性。

【技术实现步骤摘要】
智能汽车人机共驾控制方法


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种智能汽车人机共驾控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，出现了自动驾驶技术，自动驾驶系统的引入可以在一定程度上减轻由于驾驶员因素而对交通安全造成的影响。在自动驾驶中，驾驶员需要从非驾驶任务中及时进行注意转换并获得对于外界环境的情景意识，即驾驶员需要在危急时刻对车辆进行有效控制。因此，需要保证驾驶员与自动驾驶系统共同分享车辆的控制权，共同完成对车辆的控制任务，即人机共驾系统。
[0003]传统人机共驾技术中，通常基于预设的固定比例进行人类驾驶员与自动化系统之间的驾驶权分配，并以车辆的前轮偏转角作为车辆驾驶过程中的控制参数，进行车辆控制，确定人机共驾的前轮偏转角。
[0004]然而，目前的人机共驾方法基于固定比例进行驾驶权分配，在现实的人机共驾环境中，对于驾驶员和系统的时变不确定性考虑比较单一，导致车辆控制稳定性下降，进而影响人机共驾车辆行驶安全性。

技术实现思路
<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车人机共驾控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取第一前轮转角；所述第一前轮转角为车辆自动驾驶系统基于当前的车辆状态信息、车辆驾驶环境信息实时确定出的前轮转角；获取驾驶员的当前状态以及所述当前状态下所述驾驶员输入的第二前轮转角；根据所述驾驶员的当前状态以及预设的驾驶权分配算法进行驾驶权的分配，得到驾驶权分配系数；根据所述驾驶权分配系数、所述第一前轮转角与所述第二前轮转角，确定目标前轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶过程中，获取第一前轮转角，包括：获取车辆状态信息、车辆驾驶环境信息；根据所述车辆驾驶环境信息建立目标路径，并根据所述车辆状态信息构建横向转向动力学模型；所述目标路径为所述车辆自动驾驶系统预先规划的车辆行驶路径；所述横向转向动力学模型用于所述第一前轮转角的计算；根据所述目标路径与所述车辆状态信息建立路径跟踪约束，并根据所述横向转向动力学模型和所述路径跟踪约束计算第一前轮转角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括道路走向信息和障碍物位置信息，所述车辆状态信息包括受控车辆质量、车辆转动惯量、车辆纵向速度、车辆横向速度、车辆行驶横摆角、车辆前轮转角、车辆前轮胎侧偏刚度、后轮胎侧偏刚度、车辆质心到前轴的距离、车辆质心到后轴的距离；所述根据所述车辆驾驶环境信息建立目标路径，并根据所述车辆状态信息构建横向转向动力学模型，包括：根据所述道路走向信息和所述障碍物位置信息以及预设的路径构建算法，建立所述目标路径；根据所述车辆横向速度和所述车辆行驶横摆角，建立状态向量；根据所述受控车辆质量和所述车辆转动惯量建立惯性矩阵；根据所述车辆纵向速度、所述车辆前轮胎侧偏刚度、所述后轮胎侧偏刚度、所述车辆质心到前轴的距离和所述车辆质心到后轴的距离建立状态矩阵；根据所述车辆前轮胎侧偏刚度和所述车辆质心到前轴的距离建立输入向量；并基于所述状态向量、所述惯性矩阵、所述状态矩阵和所述输入向量建立所述横向转向动力学模型。4.根据权利要求2所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晋，宫新乐，王昭清，钟志华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：