智能车辆控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种智能车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：在跟踪路径的已完成路径中确定采样路段的长度；对所述采样路段的长度进行平均分段，根据平均分段得到的采样子路段的曲率确定采样路段的平均曲率；根据所述采样路段的平均曲率以及车速确定跟踪路径中的预瞄距离；根据所述预瞄距离确定智能车辆在跟踪路径中的控制参数，以有效提升车辆行驶的稳定性。辆行驶的稳定性。辆行驶的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
智能车辆控制方法、装置、设备及介质
[0001]本申请是于2019年11月19日申请的申请号为201911137475.4的名称为“智能车辆控制方法、装置、设备及介质”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术实施例涉及智能车控制技术，尤其涉及一种智能车辆控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0003]近年来，随着5G通信、人工智能、汽车线控技术、芯片集成及高性能传感器的出现，智能车辆技术取得飞速发展。
[0004]目前，智能车辆的跟踪算法中，预瞄距离的选取直接关系到到跟踪性能，预瞄距离过短会造成车辆运动不稳定甚至震荡，而过长又会出现车辆在大转角处转向不足的问题。
[0005]因此，急需一种能够准确确定预瞄距离的方法，能够有效提升车辆行驶的稳定性。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种智能车辆控制方法、装置、设备及介质，以有效提升车辆行驶的稳定性。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能车辆控制方法，包括：
[0008]在跟踪路径的已完成路径中确定采样路段的长度；
[0009]对所述采样路段的长度进行平均分段，根据平均分段得到的采样子路段的曲率确定采样路段的平均曲率；
[0010]根据所述采样路段的平均曲率以及车速确定跟踪路径中的预瞄距离；
[0011]根据所述预瞄距离确定智能车辆在跟踪路径中的控制参数。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种智能车辆控制装置，包括：
[0013]采样路段长度确定模块，用于在跟踪路径的已完成路径中确定采样路段的长度；
[0014]平均曲率确定模块，用于对所述采样路段的长度进行平均分段，根据平均分段得到的采样子路段的曲率确定采样路段的平均曲率；
[0015]预瞄距离确定模块，用于根据所述采样路段的平均曲率以及车速确定跟踪路径中的预瞄距离；
[0016]控制参数确定模块，用于根据所述预瞄距离确定智能车辆在跟踪路径中的控制参数。
[0017]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的智能车辆控制方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的智能车辆控制方法。
[0019]本专利技术实施例通过在跟踪路径的已完成路径中确定采样路段的长度；对所述采样路段的长度进行平均分段，根据平均分段得到的采样子路段的曲率确定采样路段的平均曲率；根据所述采样路段的平均曲率以及车速确定跟踪路径中的预瞄距离；根据所述预瞄距离确定智能车辆在跟踪路径中的控制参数，以有效提升车辆行驶的稳定性。
附图说明
[0020]图1是本专利技术实施例一提供的一种智能车辆控制方法的流程示意图；
[0021]图2a是本专利技术实施例二提供的一种智能车辆控制方法的流程示意图；
[0022]图2b是本专利技术实施例二提供的一种确定智能车辆控制参数的几何示意图；
[0023]图2c是本专利技术实施例二提供的一种智能车辆控制参数平滑处理的结构示意图；
[0024]图2d是本专利技术实施例二提供的一种跟踪路径结果示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例三提供的一种智能车辆控制装置的结构示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0028]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种智能车辆控制方法的流程示意图，本实施例可适用于无人驾驶的车辆按照预设轨迹驾驶的情况，该方法可以由一种智能车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于电子设备中，具体包括如下步骤：
[0031]S110、在跟踪路径的已完成路径中确定采样路段的长度。
[0032]本实施例中，跟踪路径是指智能车辆行驶的轨迹，已完成路径是指智能车辆在跟踪路径中已经行驶的轨迹。通过对已完成路径的采样能够更好地使智能车辆按照轨迹行驶。
[0033]在本技术方案中，可选的，所述采样路段的长度是根据智能车辆的车速和刹车时间确定的。
[0034]本实施例中，采样路段的长度需要考虑智能车辆的车速，智能车辆的车速越大，所需要的采样路段的长度越长；采样路段的长度也需要考虑智能车辆的刹车时间，智能车辆的刹车时间越长，所需要的采样路段的长度越长。
[0035]在本技术方案中，可选的，所述根据智能车辆的车速和刹车时间确定采样路段的长度的步骤包括：
[0036]根据智能车辆的车速和所述刹车时间的乘积确定采样路段的初始长度；
[0037]根据智能车辆的车速和智能车辆的车身长度确定采样路段的最小长度。
[0038]本实施例中，通过确定智能车辆在采样路段的初始长度，并进一步在初始长度中确定采样路段的最小长度，这样设置的好处是在不同的智能车辆和同一个智能车辆不同车速的情况下，也能够保证采样路段的长度是有效且安全的。
[0039]进一步地，采用如下公式确定初始长度：
[0040]distance＝V
·
T
S
；
[0041]其中，distance为初始长度，V为智能车辆的车速，T
S
为刹车时间；
[0042]初始长度由智能车辆的车速和刹车时间的乘积得到，在实际操作中，记录智能车辆的车速和这一车速下的刹车时间，得到采样路段的初始长度。
[0043]采用如下公式确定最小长度：
[0044][0045]其中，distance1为最小长度，V
thr2
＞V
thr1
，D
thr3
＞D
thr2
＞D
thr1
。
[0046]本实施例中，采用分段分速度采样方式得到采样路段的最小长度，其中，采样路段的最小长度由智能车辆的车速和智能车辆的车身长度相关，示例性的，
[0047]假设智能车辆的车身长度为1.5米，当V
thr1
＝10km/h，此时D
thr1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆控制方法，其特征在于，包括：在跟踪路径的已完成路径中确定采样路段的长度；对所述采样路段的长度进行平均分段，根据平均分段得到的采样子路段的曲率确定采样路段的平均曲率；根据所述采样路段的平均曲率以及车速确定跟踪路径中的预瞄距离；根据所述预瞄距离确定智能车辆在跟踪路径中的控制参数；对所述控制参数进行平滑处理，其计算公式如下：V
com
＝α
·
V
last
+(1
‑
α)
·
V
cur
W
com
＝β
·
W
last
+(1
‑
β)
·
W
cur
其中，V
com
是平滑处理后的车速，V
cur
是当前的车速，V
last
是上一时刻的车速；W
com
是平滑处理后的角速度，W
cur
是当前的角速度，W
last
是上一时刻的角速度；α和β分别代表车速和角速度的比例系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述确定采样路段的长度的步骤包括：根据智能车辆的车速和所述刹车时间的乘积确定采样路段的初始长度；根据智能车辆的车速和智能车辆的车身长度确定采样路段的最小长度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：采用如下公式确定初始长度：distance＝V
·
T
S
；其中，distance为初始长度，V为智能车辆的车速，T
S
为刹车时间；采用如下公式确定最小长度：其中，distance1为最小长度，V
thr2
＞V
thr1
，D
thr3
＞D
thr2
＞D
thr1
。4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，根据平均分段得到的采样子路段的曲率确定采样路段的平均曲率，包括：采用如下公式确定：其中，K
r
是采样路段的平均曲率，k
i
是采样子路段的曲率，n是采样子路段的数量。5.根据权利要求4所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：