车辆交互方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种车辆交互方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术领域，该车辆交互方法包括：通过第一自动驾驶车辆获取预设通信范围内的第二自动驾驶车辆的第二行驶路径；根据第二行驶路径和第一自动驾驶车辆对应的第一行驶路径，确定第一自动驾驶车辆与第二自动驾驶车辆存在行驶路径冲突的冲突区域，以及第一自动驾驶车辆面向冲突区域的第一冲突信息；与第二自动驾驶车辆共享第一冲突信息；在进入冲突区域之前，基于第一冲突信息和第二自动驾驶车辆面向冲突区域的第二冲突信息，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序；根据通行顺序，行驶通过冲突区域。本申请能够有效提高自动驾驶车辆在冲突区域处的通行效率。高自动驾驶车辆在冲突区域处的通行效率。高自动驾驶车辆在冲突区域处的通行效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆交互方法、装置及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆交互方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆逐渐得到发展和应用。在实际应用中，会为自动驾驶车辆提供规划好行驶路径，以使自动驾驶车辆可以依据规划好的行驶路径自动行驶。
[0003]目前，在自动驾驶车辆行驶过程中，若和周围其他自动驾驶车辆在行驶路径上的冲突区域进行交互，可能出现互相抢行或互相让行的情况，导致冲突区域处的通行效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆交互方法、装置及设备，以解决目前自动驾驶车辆在行驶路径的冲突区域处的通行效率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种车辆交互方法，应用于第一自动驾驶车辆，第一自动驾驶车辆对应第一行驶路径，该车辆交互方法包括：
[0006]获取预设通信范围内的第二自动驾驶车辆的第二行驶路径；
[0007]根据第一行驶路径和第二行驶路径，确定第一自动驾驶车辆与第二自动驾驶车辆存在行驶路径冲突的冲突区域，以及第一自动驾驶车辆面向冲突区域的第一冲突信息；
[0008]与第二自动驾驶车辆共享第一冲突信息；
[0009]在进入冲突区域之前，基于第一冲突信息和第二自动驾驶车辆面向冲突区域的第二冲突信息，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序，第二冲突信息是第二自动驾驶车辆共享给第一自动驾驶车辆的；
[0010]根据通行顺序，行驶通过冲突区域。
[0011]可选的，基于第一冲突信息和第二自动驾驶车辆面向冲突区域的第二冲突信息，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序，包括：基于第一冲突信息和第二冲突信息，确定第一自动驾驶车辆的优先级；基于优先级，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序。
[0012]可选的，冲突信息包括自动驾驶车辆的路权信息以及到达冲突区域的时间和距离，基于第一冲突信息和第二冲突信息，确定第一自动驾驶车辆的优先级，包括：对第一自动驾驶车辆的路权信息以及到达冲突区域的时间和距离进行加权处理，得到第一加权处理结果；对第二自动驾驶车辆的路权信息以及到达冲突区域的时间和距离进行加权处理，得到第二加权处理结果；根据第一加权处理结果和第二加权处理结果，确定第一自动驾驶车辆的优先级。
[0013]可选的，基于优先级，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序，包括：若第一自动驾驶车辆的优先级高于第二自动驾驶车辆的优先级，则确定针对冲突区域
的通行顺序为第一自动驾驶车辆通过冲突区域以及第二自动驾驶车辆在冲突区域外让行；若第一自动驾驶车辆的优先级低于第二自动驾驶车辆的优先级，则确定针对冲突区域的通行顺序为第一自动驾驶车辆在冲突区域外让行以及第二自动驾驶车辆通过冲突区域。
[0014]可选的，自动驾驶车辆中设置有状态机，该车辆交互方法还包括：根据第一自动驾驶车辆的优先级以及第一行驶路径，更新第一自动驾驶车辆的工作状态。
[0015]可选的，状态机的工作状态包括空闲状态、接近冲突区域状态、协商状态、等待状态和进入冲突区域状态，根据第一自动驾驶车辆的优先级以及第一行驶路径，更新第一自动驾驶车辆的工作状态，包括：在第一自动驾驶车辆与冲突区域的距离小于距离阈值时，将第一自动驾驶车辆的工作状态由空闲状态更新为接近冲突区域状态；若确定第二自动驾驶车辆的工作状态为非空闲状态，且与第二自动驾驶车辆存在冲突区域，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由接近冲突区域状态更新为协商状态；若确定第二自动驾驶车辆的工作状态为进入冲突区域状态，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由协商状态更新为等待状态；若确定第二自动驾驶车辆的工作状态为不为进入冲突区域状态，且第一自动驾驶车辆的优先级低于第二自动驾驶车辆的优先级，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由协商状态更新为等待状态；若确定第二自动驾驶车辆的工作状态为不为进入冲突区域状态，且第一自动驾驶车辆的优先级高于第二自动驾驶车辆的优先级，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由协商状态更新为进入冲突区域状态；若确定第二自动驾驶车辆已行驶通过冲突区域，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由等待状态更新为进入冲突区域状态。
[0016]可选的，第二自动驾驶车辆为多辆，该车辆交互方法还包括：若在与第二自动驾驶车辆中发生冲突交互的第一辆车协商后确定将第一自动驾驶车辆的工作状态由协商状态更新为等待状态，则在与第二自动驾驶车辆中发生冲突交互的其他车辆协商时，将第一自动驾驶车辆的工作状态由协商状态更新为等待状态。
[0017]可选的，该车辆交互方法还包括：若第一自动驾驶车辆的工作状态为进入冲突区域状态的时长大于时长阈值，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由进入冲突区域状态更新为协商状态；或者，若确定第二自动驾驶车辆的工作状态由进入冲突区域状态更新为协商状态，则将第一自动驾驶车辆的工作状态由等待状态更新为协商状态。
[0018]第二方面，本申请提供一种车辆交互装置，应用于第一自动驾驶车辆，第一自动驾驶车辆对应第一行驶路径，该车辆交互装置包括：
[0019]获取模块，用于获取预设通信范围内的第二自动驾驶车辆的第二行驶路径；
[0020]第一确定模块，用于根据第一行驶路径和第二行驶路径，确定第一自动驾驶车辆与第二自动驾驶车辆存在行驶路径冲突的冲突区域，以及第一自动驾驶车辆面向冲突区域的第一冲突信息；
[0021]共享模块，用于与第二自动驾驶车辆共享第一冲突信息；
[0022]第二确定模块，用于在进入冲突区域之前，基于第一冲突信息和第二自动驾驶车辆面向冲突区域的第二冲突信息，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序，第二冲突信息是第二自动驾驶车辆共享给第一自动驾驶车辆的；
[0023]行驶模块，用于根据通行顺序，行驶通过冲突区域。
[0024]可选的，第二确定模块具体用于：基于第一冲突信息和第二冲突信息，确定第一自动驾驶车辆的优先级；基于优先级，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺
序。
[0025]可选的，冲突信息包括自动驾驶车辆的路权信息以及到达冲突区域的时间和距离，第二确定模块在用于基于第一冲突信息和第二冲突信息，确定第一自动驾驶车辆的优先级时，具体用于：对第一自动驾驶车辆的路权信息以及到达冲突区域的时间和距离进行加权处理，得到第一加权处理结果；对第二自动驾驶车辆的路权信息以及到达冲突区域的时间和距离进行加权处理，得到第二加权处理结果；根据第一加权处理结果和第二加权处理结果，确定第一自动驾驶车辆的优先级。
[0026]可选的，第二确定模块在用于基于优先级，与第二自动驾驶车辆协商确定针对冲突区域的通行顺序时，具体用于：若第一自动驾驶车辆的优先级高于第二自动驾驶车辆的优先级，则确定针对冲突区域的通行顺序为第一自动驾驶车辆通过冲突区域以及第二自动驾驶车辆在冲突区域外让行；若第一自动驾驶车辆的优先级低于第二自动驾驶车辆的优先级，则确定针对冲突区域的通行顺序为第一自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆交互方法，其特征在于，应用于第一自动驾驶车辆，所述第一自动驾驶车辆对应第一行驶路径，所述车辆交互方法包括：获取预设通信范围内的第二自动驾驶车辆的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径和所述第二行驶路径，确定所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆存在行驶路径冲突的冲突区域，以及所述第一自动驾驶车辆面向所述冲突区域的第一冲突信息；与所述第二自动驾驶车辆共享所述第一冲突信息；在进入所述冲突区域之前，基于所述第一冲突信息和所述第二自动驾驶车辆面向所述冲突区域的第二冲突信息，与所述第二自动驾驶车辆协商确定针对所述冲突区域的通行顺序，所述第二冲突信息是所述第二自动驾驶车辆共享给所述第一自动驾驶车辆的；根据所述通行顺序，行驶通过所述冲突区域。2.根据权利要求1所述的车辆交互方法，其特征在于，所述基于所述第一冲突信息和所述第二自动驾驶车辆面向所述冲突区域的第二冲突信息，与所述第二自动驾驶车辆协商确定针对所述冲突区域的通行顺序，包括：基于所述第一冲突信息和所述第二冲突信息，确定所述第一自动驾驶车辆的优先级；基于所述优先级，与所述第二自动驾驶车辆协商确定针对所述冲突区域的通行顺序。3.根据权利要求2所述的车辆交互方法，其特征在于，所述冲突信息包括自动驾驶车辆的路权信息以及到达所述冲突区域的时间和距离，所述基于所述第一冲突信息和所述第二冲突信息，确定所述第一自动驾驶车辆的优先级，包括：对所述第一自动驾驶车辆的路权信息以及到达所述冲突区域的时间和距离进行加权处理，得到第一加权处理结果；对所述第二自动驾驶车辆的路权信息以及到达所述冲突区域的时间和距离进行加权处理，得到第二加权处理结果；根据所述第一加权处理结果和所述第二加权处理结果，确定所述第一自动驾驶车辆的优先级。4.根据权利要求2所述的车辆交互方法，其特征在于，所述基于所述优先级，与所述第二自动驾驶车辆协商确定针对所述冲突区域的通行顺序，包括：若所述第一自动驾驶车辆的优先级高于所述第二自动驾驶车辆的优先级，则确定针对所述冲突区域的通行顺序为所述第一自动驾驶车辆通过所述冲突区域以及所述第二自动驾驶车辆在所述冲突区域外让行；若所述第一自动驾驶车辆的优先级低于所述第二自动驾驶车辆的优先级，则确定针对所述冲突区域的通行顺序为所述第一自动驾驶车辆在所述冲突区域外让行以及所述第二自动驾驶车辆通过所述冲突区域。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆交互方法，其特征在于，自动驾驶车辆中设置有状态机，所述车辆交互方法还包括：根据所述第一自动驾驶车辆的优先级以及所述第一行驶路径，更新所述第一自动驾驶车辆的工作状态。6.根据权利要求5所述的车辆交互方法，其特征在于，所述状态机的工作状态包括空闲状态、接近冲突区域状态、协商状态、等待状态和进入冲突区域状态，所述根据所述第一自
动驾驶车辆的优先级以及所述第一行驶路径，更新所述第一自动驾驶车辆的工作状态，包括：在所述第一自动驾驶车辆与所述冲突区域的距离小于距离阈值时，将所述第一自动驾驶车辆的工作状态由所述空闲...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，高严岩，杨政，何晓飞，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：