本申请涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种倒车循迹方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的当前所处工况，根据路径学习的起点和路径学习的终点进行路径学习，并检测车辆的可通行区域，进而计算循迹倒车路径、目标车速和目标转角，并控制车辆沿着循迹倒车路径以目标车速和目标转角执行倒车动作，直至驶出满足预设狭窄条件的当前道路。本申请实施例可以基于车辆的路径学习结果和可通行区域计算出循迹倒车路径、目标车速和目标转角，从而使车辆绕障倒车，实现驶出狭窄道路的目的，提升了车辆循迹倒车的灵活性，有效保证车辆的可靠性和实用性，进一步满足用户对各种特殊场景的使用需求。特殊场景的使用需求。特殊场景的使用需求。
【技术实现步骤摘要】
倒车循迹方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及汽车辅助驾驶
，特别涉及一种倒车循迹方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车辅助驾驶技术的发展，汽车辅助驾驶功能也在不断更新，在保障用户驾驶安全的同时，也为用户解决了行车时出现的各种困难。
[0003]相关技术中，汽车辅助驾驶功能中自动倒车行驶系统能够帮助用户解决车辆在行驶过程中倒车难的问题，从而减少手动驶出造成的车辆刮蹭。
[0004]然而，在现有技术中，自动驾驶系统在推算倒车行驶的控制参数时，易受转向控制系统控制精度的累计误差影响，导致倒车行驶中车辆控制的准确性与安全性降低，因此，对车辆的转向控制系统的控制精度要求较高，不便于普及推广，无法满足用户的使用需求，亟待解决。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种倒车循迹方法、装置、车辆及存储介质，以解决自动驾驶系统在推算倒车行驶的控制参数时，易受转向控制系统控制精度的累计误差影响，导致倒车行驶中车辆控制的准确性与安全性降低，因此，对车辆的转向控制系统的控制精度要求较高，不便于普及推广，无法满足用户使用需求的技术问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的倒车循迹方法，包括以下步骤：检测车辆的当前所处工况；在检测到所述当前所处工况为倒车循迹工况时，根据路径学习的起点和路径学习的终点进行路径学习的同时，检测所述车辆的可通行区域；基于路径学习结果和所述可通行区域计算循迹倒车路径、目标车速和目标转角，并控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所述目标车速和所述目标转角执行倒车动作，直至驶出满足预设狭窄条件的当前道路。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于车辆的路径学习结果和可通行区域计算出循迹倒车路径、目标车速和目标转角，从而使车辆绕障倒车，实现驶出狭窄道路的目的，提升了车辆循迹倒车的灵活性，有效保证车辆的可靠性和实用性，进一步满足用户对各种特殊场景的使用需求。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，开启路径学习功能时车辆所处的第一位置为所述路径学习的起点，并且开启倒车循迹功能时车辆所处的第二位置为所述路径学习的终点。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以获得车辆进行路径学习所需具体路径起始点，从而使车辆记录循迹倒车前的行驶路线并获取所需路径位置信息，提升了路径定位的精度和可用性，提高了车辆的智能化水平。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所
述目标车速和所述目标转角执行所述倒车动作之前，还包括：检测所述车辆是否满足预设循迹倒车开启条件；在检测到满足所述预设循迹倒车开启条件时，控制所述车辆进入倒车模式。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以检测车辆是否满足预设循迹倒车开启条件，从而控制车辆进入倒车模式，提升了对车辆行驶状态判断的精确性，提升了用户的交互感。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设倒车开启条件为所述车辆停车且制动踏板的开度小于预设开度。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例的预设倒车开启条件可以为车辆停车且制动踏板的开度小于预设开度，通过对车辆制动状态进行预设限定，从而确保循迹倒车功能开启后车辆能够顺利沿循迹倒车路径行驶，提升了车辆的可靠性。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测所述车辆的可通行区域，包括：采集路径学习过程中的图像数据，和/或采集所述路径学习过程中的雷达数据；根据所述图像数据和/或所述雷达数据生成所述可通行区域。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以采集路径学习过程中的图像数据，和/或采集路径学习过程中的雷达数据，从而根据图像数据和/或雷达数据生成可通行区域，进而避免车辆在倒车循迹过程中发生碰撞或剐蹭，提高了行车的安全性。
[0016]本申请第二方面实施例提供一种车辆的倒车循迹装置，包括：第一检测模块，用于检测车辆的当前所处工况；第二检测模块，用于在检测到所述当前所处工况为倒车循迹工况时，根据路径学习的起点和路径学习的终点进行路径学习的同时，检测所述车辆的可通行区域；控制模块，用于基于路径学习结果和所述可通行区域计算循迹倒车路径、目标车速和目标转角，并控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所述目标车速和所述目标转角执行倒车动作，直至驶出满足预设狭窄条件的当前道路。
[0017]可选地，在本申请的一个实施例中，开启路径学习功能时车辆所处的第一位置为所述路径学习的起点，并且开启倒车循迹功能时车辆所处的第二位置为所述路径学习的终点。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：检测单元，用于在控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所述目标车速和所述目标转角执行所述倒车动作之前，检测所述车辆是否满足预设循迹倒车开启条件；控制单元，用于在控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所述目标车速和所述目标转角执行所述倒车动作之前，在检测到满足所述预设循迹倒车开启条件时，控制所述车辆进入倒车模式。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设倒车开启条件为所述车辆停车且制动踏板的开度小于预设开度。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，所述第二检测模块包括：采集单元，用于采集路径学习过程中的图像数据，和/或采集所述路径学习过程中的雷达数据；生成单元，用于根据所述图像数据和/或所述雷达数据生成所述可通行区域。
[0021]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的倒车循迹方法。
[0022]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的倒车循迹方法。
[0023]本申请的有益效果：
[0024](1)本申请实施例可以基于车辆的路径学习结果和可通行区域计算出循迹倒车路径、目标车速和目标转角，从而使车辆绕障倒车，实现驶出狭窄道路的目的，提升了车辆循迹倒车的灵活性，有效保证车辆的可靠性和实用性，进一步满足用户对各种特殊场景的使用需求。
[0025](2)本申请实施例可以检测车辆是否满足预设循迹倒车开启条件，从而控制车辆进入倒车模式，提升了对车辆行驶状态判断的精确性，提升了用户的交互感。
[0026](3)本申请实施例可以获得车辆进行路径学习所需具体路径起始点，从而使车辆记录循迹倒车前的行驶路线并获取所需路径位置信息，提升了路径定位的精度和可用性，提高了车辆的智能化水平。
[0027]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0028]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0029]图1为根据本申请实施例提本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的倒车循迹方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆的当前所处工况；在检测到所述当前所处工况为倒车循迹工况时，根据路径学习的起点和路径学习的终点进行路径学习的同时，检测所述车辆的可通行区域；以及基于路径学习结果和所述可通行区域计算循迹倒车路径、目标车速和目标转角，并控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所述目标车速和所述目标转角执行倒车动作，直至驶出满足预设狭窄条件的当前道路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，开启路径学习功能时车辆所处的第一位置为所述路径学习的起点，并且开启倒车循迹功能时车辆所处的第二位置为所述路径学习的终点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述循迹倒车路径以所述目标车速和所述目标转角执行所述倒车动作之前，还包括：检测所述车辆是否满足预设循迹倒车开启条件；在检测到满足所述预设循迹倒车开启条件时，控制所述车辆进入倒车模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设倒车开启条件为所述车辆停车且制动踏板的开度小于预设开度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的可通行区域，包括：采集路径学习过程中的图像数据，和/或采集所述路径学习过程中的雷达数据；根据所述图像数据和/或所述雷达数据生成所述可通行区域。6.一种车辆的倒车循迹装置，其特征在于，包括：第一检测模块，用于检测车辆的当前所处工况；第二检测模块，用于在检测到所述当前所处工况...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒲果，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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